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原文传递一种车辆空间定位系统及其有效性的判断方法

专利名称：	一种车辆空间定位系统及其有效性的判断方法
摘要：	本发明提供了一种车辆空间定位系统有效性的判断方法，车辆上配置有受电端，所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标和第二坐标；基于所述至少一个发生器的至少一个历史坐标、所述车辆的速度、所述车辆的加速度、至少一个外部特征中的至少一个，确定所述至少一个发生器的第一坐标和/或第二坐标的有效性；本发明通过对空间定位得出的信号数据进行多次判断，剔除因各种因素造成的无效数据，提高最终数据的可靠性，以及通过数据的拟合，提高最终数据的精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国创新能源汽车能源与信息创新中心(江苏)有限公司
发明人：	王钰鸣;钱磊;周意;邵丹薇;郑隽一;张育铭;李德胜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910577028.4
公开号：	CN110293870A
代理机构：	常州易瑞智新专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	谭典
分类号：	B60L53/36(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	213164 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区新雅路18号354室
主权项：	1.一种车辆空间定位系统有效性的判断方法，车辆上配置有受电端，其特征在于，所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标和第二坐标；其中，所述第二坐标是基于系统时钟同步法确定的；基于所述至少一个发生器的至少一个历史坐标、所述车辆的速度、所述车辆的加速度、至少一个外部特征中的至少一个，确定所述至少一个发生器的第一坐标和/或第二坐标的有效性。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述至少一个发生器的第一坐标和第二坐标均有效，基于所述第一坐标和第二坐标，生成所述至少一个发生器的第三坐标；基于所述至少一个发生器的第三坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标A1；基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述至少一个发生器仅第一坐标有效，基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标B1；基于受电端的第一坐标B2和所述充电端的第一坐标B1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述至少一个发生器仅第二坐标有效，基于所述至少一个发生器的第二坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标C1；基于受电端的第一坐标C2和所述充电端的第一坐标C1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述至少一个发生器的第一坐标和第二坐标均无效，清除所述至少一个发生器的第一坐标和第二坐标；获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第四坐标和第五坐标；其中，所述第五坐标是基于系统时钟同步法确定的；将所述至少一个发生器的第四坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标，并将所述至少一个发生器的第五坐标指定为所述至少一个发生器的第二坐标。 6.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第四坐标和第五坐标；其中，所述第五坐标是基于系统时钟同步法确定的；将所述至少一个发生器的第四坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标，并将所述至少一个发生器的第五坐标指定为所述至少一个发生器的第二坐标。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： A.通过统计所述历史坐标与当前坐标，计算得到车辆的速度与加速度，确定计算结果符合车辆行驶规律，则认为所述当前坐标有效，否则无效；B.通过传感器测量车辆的速度和/或加速度，并通过其数据与所述历史坐标推导出参考坐标，当两者误差在允许范围内，则认为所述当前坐标有效，否则无效。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：根据所述当前坐标的有效性判断，还包括所述当前坐标的置信度；判断所述历史坐标与所述当前坐标有效数量越多，所述置信度升高；判断所述历史坐标与所述当前坐标无效时，所述置信度下降。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述外部特征包含所述历史坐标、所述当前坐标、所述参考坐标及经过数学算法得到的拟合值。
所属类别：	发明专利