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构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法
| 专利名称： | 构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法 |
| 摘要： | 构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决更为全面和系统的对于车辆力矩分配的问题，构建汽车沿x轴的纵向运动方程，构建汽车绕质心的横摆运动方程，将两方程写成矩阵形式，构建目标函数的矩阵范数形式，效果是保证了FWID‑EV的动力性，同时提高了转向工况的稳定性，达到降低交通事故的作用。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 大连理工大学 |
| 发明人： | 郭烈;李琳辉;赵一兵;岳明;许林娜;孙大川 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-07-05T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-10-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910602573.4 |
| 公开号： | CN110293851A |
| 代理机构： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) |
| 代理人： | 刘斌 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 116023 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号 |
| 主权项： | 1.一种构建车辆最优力矩分配算法目标函数的方法，其特征在于： 汽车沿x轴的纵向运动方程： 汽车绕质心的横摆运动方程: 将式(3)、(4)写成矩阵形式，数学表达如下： V＝Bu (5) 其中 其中： m为整车重量、vx为车辆纵向速度、vy为车辆横向速度、γ为汽车的横摆角速度、Fx1为车辆左前轮纵向力、Fx2为车辆右前轮纵向力、δf为前轮转角、Fx3为车辆左后轮纵向力、Fx4为车辆右后轮纵向力、Fy1为车辆左前轮的横向力、Fy2为车辆右前轮的横向力，Iz为车辆绕Z轴的转动惯量、lf为车辆重心到前轴的距离、lr为车辆重心到后轴的距离、Fy3为车辆左后轮的横向力、Fy4为车辆右后轮的横向力、lw为车轮轮距、Mx为横摆力矩、Fx为车轮的驱动力、r为车轮半径、Td为整车驱动力矩、ΔTd为调整驱动力矩、Td为所述原始驱动力矩、T1'为左前轮修正驱动力矩、T2'为右前轮修正驱动力矩、T3为左后轮驱动力矩、T3为右后轮驱动力矩； 目标函数的第一项的矩阵范数形式： 目标函数的第二项的矩阵范数形式： 其中，Wu是驱动力矩矩阵u的权重矩阵， r为车轮半径，μ为路面附着系数，Fz1、Fz2、Fz3、Fz4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮垂直作用力； 目标函数写为： 其中：ξ为权重系数、Wv为分配误差的权重矩阵、A为二次规划的权重矩阵、b为二次规划的线性矩阵。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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