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原文传递一种智能车间用室内导航机器人

专利名称：	一种智能车间用室内导航机器人
摘要：	本发明涉及一种智能车间用室内导航机器人，包括矩形车身框架和电控系统，在矩形车身框架的左、右两侧设置分别设有驱动轮组件，驱动轮组件具有两组前、后设置的滚动轮装置以及上、下分别设置的主动力驱动装置、转向力驱动装置，主动力驱动装置、转向力驱动装置均与滚动轮装置传动连接。本发明精简了传统的驱动力、转向力的结构形式，在整个结构保持配重合理的情况下，能够提升机器人的拖拽能力，同时进一步的拓展结构，可增设与主结构分离的拖拽式顶升系统，避免重力施加于车身框架上，再进一步的设置拖拽式顶升系统、枕木定位装置，通过多种的组合，实现适应不同工况的需求，能够大幅提高机器人的适应性，降低整个项目实施的成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州市知豆信息科技有限公司
发明人：	张丽敏
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910671564.0
公开号：	CN110294046A
分类号：	B62D61/12(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	213100 江苏省常州市武进区常武南路588号天安数码城16幢8层806
主权项：	1.一种智能车间用室内导航机器人，包括矩形车身框架(1)和电控系统(3)，其特征在于：在所述矩形车身框架(1)的左、右两侧设置分别设有驱动轮组件(2)，且所述的两组驱动轮组件(2)为对称设置，所述驱动轮组件(2)具有两组前、后设置的滚动轮装置(21)以及上、下分别设置的主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)，所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)均与滚动轮装置(21)传动连接，所述滚动轮装置(21)具有由上至下顺次设置的转向连接轴套(211)、隔离紧固机构(212)、行走轮安装支架(213)，在所述转向连接轴套(211)内设有驱动轴(215)，在所述转向连接轴套(211)与驱动轴(215)之间间隔设有两个滚针轴承(214)，所述隔离紧固机构(212)具有安装罩体(2121)，所述安装罩体(2121)的开口朝下并紧固在行走轮安装支架(213)的上部，且所述安装罩体(2121)与行走轮安装支架(213)之间形成安装腔室，以所述转向连接轴套(211)的中心轴线为旋转中心、在所述安装腔室内设有至少三个球头螺母(2122)，在所述安装罩体(2121)的上侧表面设有连接法兰盘(2123)，在所述连接法兰盘(2123)上设有与球头螺母(2122)一一对应的紧固螺栓安装孔位，在所述行走轮安装支架(213)的上、下两侧分别设有水平传动轴(216)、行走轮(218)，所述驱动轴(215)竖直向下依次贯穿转向连接轴套(211)、安装罩体(2121)、行走轮安装支架(213)并与水平传动轴(216)的一端通过锥齿轮啮合，所述水平传动轴(216)的另一端与行走轮(218)之间通过皮带轮连接，在所述驱动轴(215)与行走轮安装支架(213)的顶部之间设有中置隔离法兰(217)，所述中置隔离法兰(217)的下部设有限位凸台并抵住行走轮安装支架(213)的顶部的内表面，所述中置隔离法兰(217)的上部伸入于安装腔室内，且所述中置隔离法兰(217)的上部边缘设有圆弧倒角并与所有球头螺母(2122)紧密接触，且所述中置隔离法兰(217)与驱动轴(215)之间为间隙配合，所述主动力驱动装置(22)与驱动轴(215)传动连接，所述转向力驱动装置(23)与转向连接轴套(211)传动连接，所述矩形车身框架(1)内还设有用于电控系统(3)冷却的风道系统(4)，在所述矩形车身框架(1)的左、右两侧分别设有枕木定位装置(6)，在所述矩形车身框架(1)的后侧设有密闭运输组件(7)。 2.如权利要求1所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)在水平方向上分别位于矩形车身框架(1)的前、后侧，所述主动力驱动装置(22)具有双驱动电机装置(221)，所述双驱动电机装置(221)由两个并排设置的驱动电机构成，所述驱动电机的输出轴竖直向上伸出且在输出轴的位置设有冷却润滑盒(222)，所述驱动电机的输出轴贯穿冷却润滑盒(222)，且在所述驱动电机的输出轴之间设有中置输出轴(223)，所述中置输出轴(223)的下端位于冷却润滑盒(222)内并均与驱动电机的输出轴啮合，其上端竖直向上延展并与驱动轴(215)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第一皮带轮(224)传动连接，所述转向力驱动装置(23)具有扁平力矩电机(231)，且所述扁平力矩电机(231)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第二皮带轮(232)传动连接 3.如权利要求1所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述风道系统(4)具有横截面呈等腰梯形的开口框支架(41)，在所述开口框支架(41)的表面上设有贯穿的镂空孔，所述开口框支架(41)上的开口朝下并与矩形车身框架(1)的底部焊接固定并构成横截面为等腰梯形的、可用于容纳蓄电池组以及传感器装置的冷却风道(42)，所述电控系统(3)安装在开口框支架(41)的顶部，在所述开口框支架(41)的侧壁上并排设有若干个散热风扇(43)。 4.如权利要求1所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述枕木定位装置(6)具有两个浮动滚轮(61)，所述浮动滚轮(61)的中心轴线平行且其中心轴线构成的平面不垂直、也不水平，在所述浮动滚轮(61)的之间设有连接杆(62)，所述连接杆(62)的两端分别与对应的浮动滚轮(61)的中心轴铰接，且在所述连接杆(62)的中部设有调节轴销(63)，在所述矩形车身框架(1)的侧壁上设有可与调节轴销(63)滑动连接且呈长条状的水平调节槽(64)，所述枕木定位装置(6)还具有与之相配套的专用枕木(65)，在所述专用枕木(65)的水平两端均设有调节开口(66)，在两个调节开口(66)之间设有顺接滑槽(67)，所述调节开口(66)由外至内依次设有锥形引入段(661)、第一引导圆弧段(662)、第二引导圆弧段(663)。 5.如权利要求4所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述第一引导圆弧段(662)与第二引导圆弧段(663)的半径不小于浮动滚轮(61)的半径，且所述第一引导圆弧段(662)在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口(66)的内腔中，所述第二引导圆弧段(663)在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口(66)的内腔外部。 6.如权利要求5所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述第一引导圆弧段(662)的半径小于第二引导圆弧段(663)的半径。 7.如权利要求1所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：所述密闭运输组件(7)具有可拆卸地安装在矩形车身框架(1)上的主拖拽挂板(71)，在所述主拖拽挂板(71)的尾部通过呈X型分布的两根连接杆(72)连接有从拖拽挂板(73)，所述从拖拽挂板(73)通过沿竖直方向上延展的滑槽(77)安装有升降小车(74)，在所述升降小车(74)上设有可升降的滚轮组件(75)，在所述升降小车(74)的底部设有由电控系统(3)控制的出料口门(741)，围绕所述出料口门(741)的横截面形状、在所述升降小车(74)的底部设有呈凸起状的密封定块体(742)。 8.如权利要求7所述的一种智能车间用室内导航机器人，其特征在于：在所述从拖拽挂板(73)的左、右两侧与升降小车(74)之间均设有限位卡块(76)，所述限位卡块(76)与升降小车(74)之间一起合围成沿竖直方向延展、横截面呈T型的滑槽(77)，且在所述从拖拽挂板(73)的左、右两侧均设有与滑槽(77)滑动连接的T型端部，所述滚轮组件(75)具有前、后两侧分布且通过转动轴销(751)安装在升降小车(74)上的橡胶滚轮(752)，在所述橡胶滚轮(752)之间设有由电动油缸(753)驱动的伸缩杆(754)，在所述伸缩杆(754)的端部设有连接轴套(755)，在所述连接轴套(755)与转动轴销(751)之间均设有驱动连杆(756)，且在所述升降小车(74)上设有与转动轴销(751)相适应的圆弧滑槽(757)。
所属类别：	发明专利