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原文传递一种搬运机器人、及其吸盘装置

专利名称：	一种搬运机器人、及其吸盘装置
摘要：	一种搬运机器人，所述搬运机器人包括六轴机械臂、和吸盘；其中，所述吸盘包括吸盘的盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘的本体层连接在吸盘架背对所述锥台形安装架的一侧。本发明独特的框架结构能够形成应力缓冲，在搬运大质量物体时，避免连接处受到的冲量过大而导致的疲劳损伤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海我耀机器人有限公司
发明人：	辛志;卢家炜;林琨詠;章亦军;杨羊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910471182.3
公开号：	CN110304452A
代理机构：	上海海钧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	姜波
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	201799 上海市青浦区华浦路500号6幢C区101室A座
主权项：	1.一种搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，包括锥台形安装架、吸盘架和吸盘，锥台形安装架小底面设有连接法兰，锥台形安装架大底面连接吸盘架，所述吸盘包括吸盘的盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；吸盘的本体层连接在吸盘架背对所述锥台形安装架的一侧。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，所述吸盘架为矩形的框架，包括两个侧边和连接于两个侧边之间的连接筋，每个侧边包括两个杆体，两个杆体表面设有沿杆体长度延伸的板筋，两个杆体相向的板筋之间通过平板连接，在两个杆体之间形成空管。 3.根据权利要求2所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，两个杆体向背的板筋末端形成Y型，并且Y形顶端包覆L形或C形板，形成第二空管。 4.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，所述连接筋与侧边形成矩形框单元，沿所述矩形框单元的内壁设有槽，在连接筋与侧边夹角处设置直角三棱锥，直角三棱锥的两个垂直的侧壁分别贴合在连接筋与侧边内壁上。 5.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，在吸附面层中，按照重量比例，各组分比例包括：聚氧乙烯醚：10-25重量份； ABS：15-30重量份； PS：1-10重量份；聚异戊二烯：40-60重量份；聚硅氧烷：20-40重量份；木质素：1-8重量份。 6.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，在中间层中，按照重量比例，各组分比例包括：聚硅氧烷：60-80重量份； EVA：20-40重量份； PP：20-50重量份。 7.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，在本体层中，按照重量比例，各组分比例包括： HDPE：5-10重量份； PVC：20-30重量份；聚异戊二烯：20-30重量份；热塑性聚氨酯：40-60重量份。 8.根据权利要求1所述的搬运机器人的吸盘装置，其特征在于，所述吸附面层、中间层、本体层厚度比例优选为(3-5):1:(8-15)；更有选为(3.5-4):1:(10-12)。 9.一种根据权利要求1所述吸盘的制作方法，其特征在于，包括：聚硅氧烷、EVA、PP共混后熔融挤出，形成中间层前体；将未交联的聚异戊二烯、聚硅氧烷、木质素、PS、ABS和聚氧乙烯醚熔融混合，加入交联剂，熔融挤出，形成吸附面层前体；将HDPE、PVC、未交联聚异戊二烯、热塑性聚氨酯熔融混合，加入交联剂，熔融挤出，形成本体层前体；其中，熔融状态的本体层前体、熔融状态的吸附面层本体分别叠加于熔融状态的中间层前体两侧，形成吸盘前体；将熔融状态的吸盘前体置于凸起模具和内凹模具之间，内凹模具与凸起模具组成阴模和阳模，本体层前体接触内凹模具，吸附面层前体接触凸起模具；对内凹模具与凸起模具在相向方向上施压，凸起模具将复合层片材挤压在内凹模具与凸起模具之间，保压至未交联的聚异戊二烯与交联剂反应交联固化；去除内凹模具与凸起模具，获得搬运机器人的吸盘。 10.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括六轴机械臂、和权利要求1所述吸盘装置；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘的本体层连接在吸盘架背对所述锥台形安装架的一侧。
所属类别：	发明专利