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原文传递一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统

专利名称：	一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统
摘要：	本发明公开了一种装载机工作装置举升高度自动控制方法、装置及系统，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度，计算动臂举升设定高度H1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度，计算动臂举升实际高度H1实；判断动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设；发出指令控制动臂油缸停止动作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏徐工工程机械研究院有限公司
发明人：	胡传正;王润泽;刘成昊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910524917.4
公开号：	CN110306622A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	刘艳艳;董建林
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	221004 江苏省徐州市金山桥经济技术开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，包括：获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄信号；根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，获取激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；获取当前动臂角度信号，得到实时的动臂举升角度β，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。 2.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作；和/或，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制报警模块进行报警提示。 3.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。 4.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据运料车车厢的高度H，基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设，是指：根据H+ΔH＝H1设+H2，转换成：H1设＝H+ΔH-H2 其中，H2为动臂与装载机底盘的铰接点距地面的高度，为已知定值。 5.根据权利要求1所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法，其特征在于，根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实，是指： H1实＝L·sin(β-90°)＝-L·cosβ。 6.一种装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于：获获取当前装载机车速、动臂油缸压力、动臂举升手柄、档位手柄、激光雷达、动臂角度信号；计算判断模块，用于：根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态；响应于装载机处于从起点向卸料点运送物料状态，根据激光雷达传感器信号，得到运料车车厢的高度H，根据运料车车厢的高度H，并基于预设的高度控制阀值ΔH，计算动臂举升设定高度H1设；根据实时的动臂举升角度β，并基于已知的动臂的长度L，计算动臂举升实际高度H1实；将动臂举升实际高度H1实与动臂举升设定高度H1设进行比较，判断动臂举升实际高度H1实是否大于或等于动臂举升设定高度H1设；输出控制模块，用于：根据比较判断的结果，发出指令控制动臂油缸的动作。 7.根据权利要求6所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，响应于判断得到动臂举升实际高度H1实大于或等于动臂举升设定高度H1设，发出指令控制切断动臂油缸的液压比例电磁阀的输出，使动臂油缸停止动作。 8.根据权利要求6所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，其特征在于，根据装载机车速、档位手柄信号、动臂油缸压力、动臂举升手柄信号，判断装载机是否处于从起点向卸料点运送物料状态，包括：根据装载机车速、档位手柄信号，判断装载机是否处于前进行驶状态；根据动臂油缸压力，判断工作装置是否装有物料；根据动臂举升手柄信号，判断动臂是否有举升动作；响应于装载机处于前进行驶状态、工作装置装有物料，且动臂有举升动作，判断装载机处于从起点向卸料点运送物料状态。 9.一种装载机工作装置举升高度自动控制系统，其特征在于，包括权利要求6、7、8所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置，所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-5任一项所述的装载机工作装置举升高度自动控制方法。 10.根据权利要求8所述的装载机工作装置举升高度自动控制系统，其特征在于，还包括：动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄；所述的装载机工作装置举升高度自动控制装置采用控制器；所述动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄、动臂油缸、档位手柄分别与控制器连接；所述控制器的模拟量输入口接收动臂油缸压力传感器、动臂角度传感器、激光雷达传感器、车速传感器、动臂举升手柄的信号，控制器的数字量输入口用来接收档位手柄的信号，控制器的PWM输出口用于控制动臂油缸的液压比例电磁阀。
所属类别：	发明专利