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原文传递防风空中投放方法和系统

专利名称：	防风空中投放方法和系统
摘要：	公开了一种空中投放方法。该方法可以包括获得导致从无人飞行器(UAV)投放的物质发生漂移的风的风速，并基于所获得的风速控制UAV的一个或多个组件以至少减轻漂移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	吴旭民;闫光;冯壮
专利状态：	有效
申请日期：	2017-03-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201780086135.6
公开号：	CN110325442A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	鄢功军
分类号：	B64D1/18(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种空中投放方法，包括：获得导致从无人飞行器UAV投放的物质发生漂移的风的风速；以及基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 2.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移包括，响应于确定所述漂移超过阈值，基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 3.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，获得所述风速包括基于UAV状态、UAV推进系统状态、用户输入参数或测风仪测量结果中的至少一个来确定所述风速。 4.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，通过设置在所述UAV上的测风仪测量所述风速。 5.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中：获得所述风速包括基于将所述UAV的第一空间布局与所述UAV的第二空间布局进行比较来确定所述风速；以及所述第一空间布局是预定空间布局。 6.根据权利要求5所述的空中投放方法，其中，所述第一空间布局是无风情况下的预定空间布局。 7.根据权利要求5所述的空中投放方法，其中，所述第一空间布局是与预定风况相关联的预定空间布局。 8.根据权利要求5所述的空中投放方法，其中，所述UAV的第一空间布局和第二空间布局均包括所述UAV的俯仰角和横滚角。 9.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，所述风速包括风的速率和风的方向。 10.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中：所述漂移包括从所述投放的物质的原始降落位置的水平移位；以及所述原始降落位置是所述投放的物质在无风情况下的降落位置。 11.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，所述投放的物质包括营养物、种子、杀虫剂、除草剂或化学灭火剂中的至少一个。 12.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，所述投放的物质包括液体、粉末或颗粒中的至少一个。 13.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV的一个或多个组件包括控制UAV推进系统以使所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 14.根据权利要求13所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV推进系统包括至少控制旋翼速率，至少使所述UAV改变高度或水平位置。 15.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV的一个或多个组件包括控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 16.根据权利要求15所述的空中投放方法，其中，控制所述喷嘴系统包括以下至少一项：伸展所述至少一个喷嘴，或缩回所述至少一个喷嘴。 17.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV的一个或多个组件包括控制UAV推进系统以导致所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个的角移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 18.根据权利要求17所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV推进系统包括至少控制旋翼速率。 19.根据权利要求1所述的空中投放方法，其中，控制所述UAV的一个或多个组件包括控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV的投放方向发生改变，所述投放方向的改变至少部分地抵消所获得的风速。 20.根据权利要求19所述的空中投放方法，其中，控制所述喷嘴系统包括控制所述至少一个喷嘴相对于所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个。 21.一种空中投放系统，包括：非暂时性计算机可读存储器，存储有计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为访问所述存储器和执行所述计算机可执行指令，以执行以下步骤：获得导致从无人飞行器UAV投放的物质发生漂移的风的风速；以及基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 22.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为：响应于确定所述漂移超过阈值，基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 23.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了获得所述风速，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为：基于UAV状态、UAV推进系统状态、用户输入参数或测风仪测量结果中的至少一个来确定所述风速。 24.根据权利要求21所述的空中投放系统，还包括测风仪，设置在所述UAV上并被配置为测量所述风速。 25.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中：为了获得所述风速，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为将所述UAV的第一空间布局与所述UAV的第二空间布局进行比较；以及所述第一空间布局是预定空间布局。 26.根据权利要求25所述的空中投放系统，其中，所述第一空间布局是无风情况下的预定空间布局。 27.根据权利要求25所述的空中投放系统，其中，所述第一空间布局是与预定风况相关联的预定空间布局。 28.根据权利要求25所述的空中投放系统，其中，所述UAV的第一空间布局和第二空间布局均包括所述UAV的俯仰角和横滚角。 29.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，所述风速包括风的速率和风的方向。 30.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中：所述漂移包括从所述投放的物质的原始降落位置的水平移位；以及所述原始降落位置是所述投放的物质在无风情况下的降落位置。 31.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，所述投放的物质包括营养物、种子、杀虫剂、除草剂或化学灭火剂中的至少一个。 32.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，所述投放的物质包括液体、粉末或颗粒中的至少一个。 33.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为控制UAV推进系统以使所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 34.根据权利要求33所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV推进系统，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为至少控制旋翼速率，以至少使所述UAV的高度或水平位置改变。 35.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 36.根据权利要求35所述的空中投放系统，其中，为了控制所述喷嘴系统，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为执行以下至少一项：伸展所述至少一个喷嘴，或缩回所述至少一个喷嘴。 37.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为控制UAV推进系统以导致所述UAV俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个的角移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 38.根据权利要求37所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV推进系统，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为至少控制旋翼速率。 39.根据权利要求21所述的空中投放系统，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV的投放方向发生改变，所述投放方向的改变至少部分地抵消所获得的风速。 40.根据权利要求39所述的空中投放系统，其中，为了控制所述喷嘴系统，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为控制所述至少一个喷嘴相对于所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个。 41.一个或多个其上存储有可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述可执行指令当由空中投放系统的一个或多个处理器执行时，使所述空中投放系统执行以下步骤：获得导致从无人飞行器UAV投放的物质发生漂移的风的风速；以及基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 42.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移，使所述空中投放系统响应于确定所述漂移超过阈值，基于所获得的风速控制所述UAV的一个或多个组件以至少减轻所述漂移。 43.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了获得所述风速，使所述空中投放系统基于UAV状态、UAV推进系统状态、用户输入参数或测风仪测量结果中的至少一个来确定所述风速。 44.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，通过设置在所述UAV上的测风仪测量所述风速。 45.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中：为了获得所述风速，使所述空中投放系统将所述UAV的第一空间布局与所述UAV的第二空间布局进行比较；以及所述第一空间布局是预定空间布置。 46.根据权利要求45所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述第一空间布局是无风情况下的预定空间布局。 47.根据权利要求45所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述第一空间布局是与预定风况相关联的预定空间布局。 48.根据权利要求45所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述UAV的第一空间布局和第二空间布局均包括所述UAV的俯仰角和横滚角。 49.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述风速包括风的速率和风的方向。 50.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中：所述漂移包括从所述投放的物质的原始降落位置的水平移位；以及所述原始降落位置是所述投放的物质在无风情况下的降落位置。 51.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述投放的物质包括营养物、种子、杀虫剂、除草剂或化学灭火剂中的至少一个。 52.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述投放的物质包括液体、粉末或颗粒中的至少一个。 53.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，使所述空中投放系统控制UAV推进系统以使所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 54.根据权利要求53所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV推进系统，使所述空中投放系统至少控制旋翼速率，至少使所述UAV的高度或水平位置改变。 55.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，使所述空中投放系统控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 56.根据权利要求55所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述喷嘴系统，使所述空中投放系统执行以下至少一项：伸展所述至少一个喷嘴，或缩回所述至少一个喷嘴。 57.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，使所述空中投放系统控制UAV推进系统以导致所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个的角移动，所述移动至少部分地抵消所获得的风速。 58.根据权利要求57所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV推进系统，使所述空中投放系统至少控制旋翼速率。 59.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述UAV的一个或多个组件，使所述空中投放系统控制喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV的投放方向发生改变，所述投放方向的改变至少部分地抵消所获得的风速。 60.根据权利要求59所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，为了控制所述喷嘴系统，使所述空中投放系统控制所述至少一个喷嘴相对于所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个。 61.一种无人飞行器UAV，包括：框架；一个或多个推进系统，安装在所述框架上；一个或多个喷嘴系统，耦接到所述框架或所述一个或多个推进系统中的至少一个，并被配置为从所述UAV投放物质；以及一个或多个控制器，耦接到所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，并被配置为基于风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，以至少减轻由风导致的物质的漂移。 62.根据权利要求61所述的UAV，其中，为了基于所述风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，所述一个或多个控制器被配置为响应于确定所述漂移超过阈值，基于所述风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，以至少减轻所述漂移。 63.根据权利要求61所述的UAV，其中，所述一个或多个控制器被配置为基于UAV状态、UAV推进系统状态、用户输入参数或测风仪测量结果中的至少一个来获得所述风速。 64.根据权利要求61所述的UAV，还包括测风仪，耦接到所述一个或多个控制器并被配置为测量所述风速。 65.根据权利要求61所述的UAV，其中：为了获得所述风速，所述一个或多个控制器被配置为将所述UAV的第一空间布局与所述UAV的第二空间布局进行比较；以及所述第一空间布局是预定空间布局。 66.根据权利要求65所述的UAV，其中，所述第一空间布局是无风情况下的预定空间布局。 67.根据权利要求65所述的UAV，其中，所述第一空间布局是与预定风况相关联的预定空间布局。 68.根据权利要求65所述的UAV，其中，所述UAV的第一空间布局和第二空间布局均包括所述UAV的俯仰角和横滚角。 69.根据权利要求61所述的UAV，其中，所述风速包括风的速率和风的方向。 70.根据权利要求61所述的UAV，其中：所述漂移包括从所述投放的物质的原始降落位置的水平移位；以及所述原始降落位置是所述投放的物质在无风情况下的降落位置。 71.根据权利要求61所述的UAV，其中，所述投放的物质包括营养物、种子、杀虫剂、除草剂或化学灭火剂中的至少一个。 72.根据权利要求61所述的UAV，其中，所述投放的物质包括液体、粉末或颗粒中的至少一个。 73.根据权利要求61所述的UAV，其中，为了基于风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，所述一个或多个控制器被配置为控制所述一个或多个推进系统以使所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所述风速。 74.根据权利要求73所述的UAV，其中，为了控制所述一个或多个推进系统，所述一个或多个控制器被配置为至少控制旋翼速率，至少使所述UAV的高度或水平位置改变。 75.根据权利要求61所述的UAV，其中，为了基于风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，所述一个或多个控制器被配置为控制所述一个或多个喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV线性移动，所述移动至少部分地抵消所述风速。 76.根据权利要求75所述的UAV，其中，为了控制所述一个或多个喷嘴系统，所述一个或多个控制器被配置为执行以下至少一项：伸展所述至少一个喷嘴，或缩回所述至少一个喷嘴。 77.根据权利要求61所述的UAV，其中，为了基于风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，所述一个或多个控制器被配置为控制所述一个或多个推进系统以导致所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个的角移动，所述移动至少部分地抵消所述风速。 78.根据权利要求77所述的UAV，其中，为了控制所述一个或多个推进系统，所述一个或多个控制器被配置为至少控制旋翼速率。 79.根据权利要求61所述的UAV，其中，为了基于风速控制所述推进系统或所述喷嘴系统中的至少一个，所述一个或多个控制器被配置为控制所述一个或多个喷嘴系统以使至少一个喷嘴相对于所述UAV的投放方向发生改变，所述投放方向的改变至少部分地抵消所述风速。 80.根据权利要求79所述的UAV，其中，为了控制所述一个或多个喷嘴系统，所述一个或多个控制器被配置为控制所述至少一个喷嘴相对于所述UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个。
所属类别：	发明专利