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原文传递车辆的控制装置及车辆的控制方法

专利名称：	车辆的控制装置及车辆的控制方法
摘要：	本发明提供一种车辆的控制装置(200)及车辆的控制方法，车辆的控制装置(200)基于车辆正行驶的路面和车辆前方的路面的摩擦系数最恰当地控制车辆。车辆的控制装置具备：计算作为车轮正接触的路面的摩擦系数的第一路面摩擦系数的第一路面摩擦系数计算部(210)；基于来自以非接触方式检测路面状态的非接触传感器的检测值而计算第二路面摩擦系数的第二路面摩擦系数计算部(220)；制动力/驱动力控制部(230)，其在通常时基于第一路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力，在基于第二路面摩擦系数判定为在车辆前方存在摩擦系数低的低摩擦路面的情况下，基于第二路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社斯巴鲁
发明人：	前田雄哉;佐藤能英瑠;佐藤章也
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910140189.7
公开号：	CN110316167A
代理机构：	北京铭硕知识产权代理有限公司
代理人：	周爽;金玉兰
分类号：	B60T8/172(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：第一路面摩擦系数计算部，其计算作为车轮正接触的路面的摩擦系数的第一路面摩擦系数；第二路面摩擦系数计算部，其基于来自以非接触方式检测路面状态的非接触传感器的检测值，计算第二路面摩擦系数；以及制动力/驱动力控制部，其在通常时基于所述第一路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力，并且在基于所述第二路面摩擦系数判定为在车辆前方存在摩擦系数低的低摩擦路面的情况下，基于所述第二路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力。 2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述制动力/驱动力控制部在通常时，在由所述第一路面摩擦系数确定的摩擦圆的范围内控制所述制动力/驱动力，并且在判定为在车辆前方存在所述低摩擦路面的情况下，在车辆到达所述低摩擦路面前的期间，缩小所述摩擦圆并且在所述摩擦圆的范围内控制所述制动力/驱动力。 3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，在车辆到达所述低摩擦路面前的期间，所述制动力/驱动力控制部将所述摩擦圆的大小从相当于所述第一路面摩擦系数的大小缩小到相当于所述第二路面摩擦系数的大小。 4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，该车辆的控制装置具备低摩擦路面判定部，所述低摩擦路面判定部判定在车辆前方是否存在所述低摩擦路面，所述第二路面摩擦系数计算部按每一预定的控制周期计算所述第二路面摩擦系数，在当前控制周期的所述第二路面摩擦系数的值小于上一控制周期的所述第二路面摩擦系数的值的情况下，所述低摩擦路面判定部判定为在车辆前方存在所述低摩擦路面。 5.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，在车辆行驶预定的距离的期间至少2次判定出存在所述低摩擦路面的情况下，所述制动力/驱动力控制部基于所述第二路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力。 6.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，在判定为在车辆前方存在所述低摩擦路面的情况下，所述制动力/驱动力控制部基于所述第二路面摩擦系数对前轮的驱动力进行转矩下降，并且对后轮进行转矩上升。 7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述第一路面摩擦系数计算部基于来自设置于车轴的轮毂单元传感器的检测值，计算所述第一路面摩擦系数。 8.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：计算作为车轮正接触的路面的摩擦系数的第一路面摩擦系数的步骤；基于来自以非接触方式检测路面状态的非接触传感器的检测值而计算第二路面摩擦系数的步骤；以及在通常时基于所述第一路面摩擦系数来控制车辆的制动力/驱动力，并且在基于所述第二路面摩擦系数判定为在车辆前方存在摩擦系数低的低摩擦路面的情况下，基于所述第二路面摩擦系数控制车辆的制动力/驱动力的步骤。
所属类别：	发明专利