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原文传递一种优化设计的多级连杆十二足代步车

专利名称：	一种优化设计的多级连杆十二足代步车
摘要：	本发明公开了一种优化设计的多级连杆十二足代步车，主要由多级连杆机构、曲轴、减速电机、踏板构成。曲轴与多级连杆机构相连，在电机驱动下转动并带动多级连杆机构做周期性运动，将电机旋转运动转化为足部步行动作。多级连杆机构由左右两组驱动机构组成，每组驱动机构由三个成120度相位差的多级连杆机构串联组成。本发明的多级连杆机构各连杆长度是以足端运动轨迹为优化目标经过优化设计而得到的最优数值，优化后的连杆机构中各连杆长度满足一定比例关系，使得连杆机构的足端与地面接触时垂直方向位移波动小，同时在做抬腿运动时足端离地面距离尽量高，使得车体的运动平稳性和越障能力得到最大程度提升。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥磐石自动化科技有限公司
发明人：	刘方;柏祖军;汪千金;赵精伟;舒玉恒;李岩;吴超;陈友明;窦明亮
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910332327.1
公开号：	CN110329388A
代理机构：	北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人：	杨学明;顾炜
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	231200 安徽省合肥市经开区桃花工业园拓展区繁华大道工投立恒工业广场(二期)A-13西
主权项：	1.一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：包括踏板(1)、多级连杆机构(2)、曲轴(3)和减速电机(4)，其中：所述的踏板(1)，用于承载乘客和联结下方连杆机构；所述踏板(1)由板面(101)和连接块(102)组成；所述的曲轴(3)，用于传递电机减速器输出的动力至各多级连杆机构；所述曲轴(3)由一级输入曲柄(201)、一级曲杆(202)、一级输出曲柄(203)、二级输入曲柄(204)、二级曲杆(205)、二级输出曲柄(206)、三级输入曲柄(207)、三级曲杆(208)、三级输出曲柄(209)组成；一级输入曲柄(201)与电机减速器输出轴相连，一级输出曲柄(203)与二级输入曲柄(204)通过花键连接，一级输入曲柄(201)与一级输出曲柄(203)通过一级曲杆(202)与两者孔轴配合；二级输入曲柄(204)通过二级曲杆(205)的孔轴配合与二级输出曲柄(206)连接，二级输出曲柄(206)与三级输入曲柄(207)花键配合，三级输出曲柄(209)通过轴承固定在多级连杆机构上；所述的多级连杆机构(2)，用于将电机输出的旋转运动转化为代步车前进所需的腿部动作；所述多级连杆机构(2)包括：左AD杆(301)、左AG杆(302)、左上三角(303)、左CG杆(304)、左EF杆(305)、左下三角(306)、右下三角(307)、右EF杆(308)、右CG杆(309)、右AG杆(310)、右上三角(311)、右AD杆(312)；各连杆左右两侧对称分布；左AD杆(301)、左AG杆(302)、右AD杆(312)、右AG杆(310)连接在曲杆上；左上三角(303)和左下三角(306)通过左CG杆(304)、左EF杆(305)连接，右上三角(311)和右下三角(307)通过右CG杆(309)、右EF杆(308)连接；所述的减速电机(4)，用于驱动曲轴带动多级连杆机构运动；所述减速电机(4)，输出扭矩应能满足代步车行走扭矩要求，保证代步车的正常启动和负载运动。 2.根据权利要求1所述的一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：所述的多级连杆机构包括中各连杆长度满足如下比例关系： AB AD AG BC CG EF CD CE DE GF GH FH 47.5 136.8 174.3 131 103.6 123.2 102 99 157 96 119 151 该杆长比例关系是以车体行进过程中连杆机构的足端与地面接触时垂直方向位移波动尽量小和抬腿运动时足端离地距离尽量大为优化目标，通过Adams与Matlab联合仿真优化得到的最佳设计数据，以保证代步车的运动平稳性和越障能力。 3.根据权利要求1所述的一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：所述的多连杆机构由左右两组驱动机构组成，每组驱动机构的三个曲柄相互之间呈120度空间角度相位差布局，在减速电机的驱动下三个多级连杆机构呈120度相位差周期性运动，保证在任意时刻有6条腿与地面接触。 4.根据权利要求1所述的一种优化设计的多级连杆十二足代步车，其特征是：各级曲柄通过六齿花键配合并且相互交错一个齿的角度，以此保证曲轴的三个曲柄在装配时各自相差120度空间角度。
所属类别：	发明专利