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原文传递使用神经网络的自主拖车挂接

专利名称：	使用神经网络的自主拖车挂接
摘要：	公开了一种用于反向操纵车辆以用于附连到拖车的方法。所述方法包括从被定位在车辆后部分上的一个或多个相机接收一个或多个图像，并且标识所述一个或多个图像内的一个或多个拖车。所述方法还包括从所述一个或多个拖车接收所选拖车的指示。另外，所述方法包括确定从初始定位到最终定位的车辆路径。所述车辆路径包括多操纵，所述多操纵被配置成在沿着从初始定位到最终定位的车辆路径的向后方向上指引车辆。所述方法还包括执行一个或多个行为，其使得车辆采取动作以自主地遵循车辆路径并且执行所述多操纵。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	大陆汽车系统公司
发明人：	D.李;K.罗;I.穆黑尔莫维奇
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201880015597.3
公开号：	CN110337376A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	张凌苗;申屠伟进
分类号：	B60D1/06(2006.01);B;B60;B60D;B60D1
申请人地址：	美国密执安州
主权项：	1.一种用于反向操纵车辆以用于附连到拖车的方法，所述方法包括：在计算设备处从被定位在车辆后部分上的一个或多个相机接收一个或多个图像；通过所述计算设备来标识所述一个或多个图像内的一个或多个拖车；在所述计算设备处从所述一个或多个拖车接收所选拖车的指示；在所述计算设备处确定从初始定位到最终定位的车辆路径，所述车辆路径包括多操纵，所述多操纵被配置成在沿着从初始定位到最终定位的车辆路径的向后方向上移动车辆；以及由所述计算设备执行一个或多个行为，其使得车辆采取动作以自主地遵循车辆路径并且执行所述多操纵。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个行为包括：制动行为、速度行为、转向行为、挂接装置连接行为以及悬架调节行为。 3.根据权利要求1所述的方法，此外包括：在所述计算设备处从与所述计算设备通信的传感器系统接收一个或多个传感器数据；由所述计算设备根据所述传感器数据来检测沿着所述车辆路径或与所述车辆路径相邻的一个或多个对象；以及由所述计算设备基于所述一个或多个对象来调节所述车辆路径。 4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆路径包括初始定位、中间定位和最终定位，所述中间定位具有的距最终定位的距离小于在中间定位与初始定位之间的距离。 5.根据权利要求4所述的方法，其中在所述中间定位处，拖车处于一般与拖车平行地对准并且背对拖车的定向上。 6.根据权利要求4所述的方法，此外包括：在所述最终定位处由所述计算设备确定调节高度，所述调节高度是车辆必须被提升以使拖车的挂接耦合器接收牵引车辆挂接球的高度；以及从所述计算设备向车辆的悬架系统发送命令，用于基于所述调节高度来调节车辆悬架。 7.根据权利要求4所述的方法，其中所述计算设备包括控制器以及与所述控制器通信的深度神经网络。 8.根据权利要求1所述的方法，其中从所述一个或多个拖车接收所选拖车的指示包括从与计算设备通信的用户接口接收指示。 9.一种用于沿着路径反向操纵以用于附连到拖车的车辆，所述车辆包括：被定位在车辆后部分上的一个或多个相机；与用户接口通信的计算设备；以及与计算设备通信的非暂时性存储器，所述非暂时性存储器存储指令，所述指令当在计算设备上被执行的时候使得所述计算设备执行操作，所述操作包括：从所述一个或多个相机接收一个或多个图像；标识所述一个或多个图像内的一个或多个拖车；从所述一个或多个拖车接收所选拖车的指示，所述指示通过用户接口对驾驶员选择进行指示；确定从初始定位到最终定位的车辆路径，所述车辆路径包括多操纵，用以在沿着从初始定位到最终定位的车辆路径的向后方向上移动车辆；以及执行一个或多个行为，其使得车辆采取动作以自主地遵循车辆路径并且执行所述多操纵。 10.根据权利要求9所述的车辆，其中所述一个或多个行为包括：制动行为、速度行为、转向行为、挂接装置连接行为以及悬架调节行为。 11.根据权利要求9所述的车辆，其中所述操作此外包括：从与计算设备通信的传感器系统接收一个或多个传感器数据；根据所述传感器数据来检测沿着所述车辆路径或与所述车辆路径相邻的一个或多个对象；以及基于所述一个或多个对象来调节所述车辆路径。 12.根据权利要求9所述的车辆，其中所述车辆路径包括初始定位、中间定位和最终定位，所述中间定位具有的距最终定位的距离小于在中间定位与初始定位之间的距离。 13.根据权利要求12所述的车辆，其中在所述中间定位处，拖车处于一般与拖车平行地对准并且背对拖车的定向上。 14.根据权利要求12所述的车辆，其中所述操作此外包括：在所述最终定位处确定调节高度，所述调节高度是车辆必须被提升以使拖车的挂接耦合器接收牵引车辆挂接球的高度；以及向车辆的悬架系统发送命令，用于基于所述调节高度来调节车辆悬架。 15.根据权利要求9所述的车辆，其中所述计算设备包括控制器以及与所述控制器通信的深度神经网络。 16.一种用于反向操纵车辆以用于附连到拖车的方法，所述方法包括：由车辆的神经网络检测一个或多个图像内的一个或多个拖车；在与所述神经网络通信的用户接口处从所述一个或多个拖车接收所选拖车的指示；在与所述神经网络通信的计算设备处确定从初始定位到与拖车相邻的最终定位的车辆路径，所述车辆路径包括多操纵，所述多操纵被配置成沿着从初始定位到最终定位的车辆路径而移动车辆；以及在与所述计算设备通信的驾驶系统处自主地遵循自初始定位的车辆路径；由所述驾驶系统使车辆在抵达最终定位之前在中间定位处停止或停下，所述中间定位与初始定位相比更靠近于最终定位；由所述驾驶系统修改与车辆相关联的一个或多个车辆悬架以对准车辆挂接装置与拖车挂接装置；由所述驾驶系统自主地遵循从中间定位到最终定位的车辆路径；以及由所述驾驶系统连接车辆挂接装置与拖车挂接装置。 17.根据权利要求16所述的方法，其中所述多操纵包括转向、制动和加速。 18.根据权利要求16所述的方法，此外包括：在车辆沿着车辆路径移动时在所述神经网络处连续地检测车辆路径内的一个或多个对象；以及当检测到对象的时候在所述计算设备处变更车辆路径。 19.根据权利要求16所述的方法，其中连接车辆挂接装置与拖车挂接装置包括修改与车辆相关联的一个或多个车辆悬架，从而允许拖车挂接装置接收车辆挂接装置。 20.根据权利要求16所述的方法，其中检测一个或多个拖车包括：在与神经网络通信的一个或多个成像设备处捕获一个或多个图像，所述一个或多个成像设备中的至少一个被定位在拖车的后侧上、面向向后的方向；以及在神经网络处确定所述一个或多个图像内的一个或多个拖车。
所属类别：	发明专利