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基于OSG的分布式汽车驾驶模拟器运行仿真及碰撞检测研究
| 论文题名： | 基于OSG的分布式汽车驾驶模拟器运行仿真及碰撞检测研究 |
| 关键词： | 汽车驾驶模拟器;碰撞检测;开源图形引擎;仿真设备 |
| 摘要： | 汽车驾驶模拟器是一种能正确模拟汽车驾驶动作，并能在主要性能上获得与实车驾驶相同感觉的仿真设备。研制开发适合我国道路状况和交通法规、符合我国驾驶员培训教学计划和教学大纲的汽车驾驶训练模拟器，非常适合我国国情，具有重大的社会意义和经济价值。 论文按照从理论到应用，从设计到实现的顺序，介绍了汽车驾驶模拟器中的虚拟现实技术，然后结合分布式汽车驾驶模拟器的开发，设计了系统的总体结构，并对其中的运行仿真、碰撞检测等几个模块进行了深入的研究。系统利用跨平台的开源图形引擎OpenSceneGraph(OSG)进行开发，图形生成迅速，对硬件的要求低，便于移植；设计系统结构时充分考虑模块的独立性，并留有扩展接口，使整个系统实用性强、灵活性好；针对现有虚拟驾驶系统运行仿真模块中的常见问题，将对相机和对车辆的控制分离，统一了的控制输入接口，改进了车辆的运动模型；分析了虚拟驾驶中常用的碰撞检测和地形匹配算法，提出了动态三点匹配的算法；为了更精确地检测和处理碰撞，引入了物理引擎OpenDynamicEngine(ODE)，并将其与图形引擎OSG相结合，取得了良好的效果。 在所开发的汽车驾驶模拟器中，论文的研究成果获得了成功的运用。系统实时性强、交互方便、给人以身临其境的驾车感觉，具有很好的实用价值，为进一步的开发与完善奠定了良好的基础。 |
| 作者： | 汪璇 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 陈定方;郭蕴华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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