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原文传递一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法

专利名称：	一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法
摘要：	本发明涉及智能汽车无人转向技术领域，公开一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法。所述基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法包括测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。判断是否满足\|Tt‑Tt'\|＞ΔT，若否，则继续保持自动驾驶模式，若是，则进入切换过渡阶段。进入切换过渡阶段后，首先计算第一手力矩Th和第二手力矩Th'。然后判断是否满足\|Th'‑Th\|＜ΔTh，若是，则进入手动驾驶模式；若否，则根据第一手力矩Th和第二手力矩Th'调整助力电机的输出转矩Ta，并继续保持切换过渡阶段。本发明在切换过渡阶段中，通过判断第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于预设手力矩差ΔTh，来决定是否进入手动驾驶模式，防止方向盘出现打手、卡顿等现象，使驾驶员在模式切换过程中保持良好的驾驶手感。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海高爱特汽车电子股份有限公司
发明人：	张雪睿;王立盛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910641747.8
公开号：	CN110341787A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	胡彬
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	201806 上海市嘉定区恒永路8号5幢三层A区
主权项：	1.一种基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt',所述第一扭矩值Tt为自动驾驶模式下扭矩传感器(3)的扭矩值，所述第二扭矩值Tt'为人为干预后所述扭矩传感器(3)的扭矩值；判断第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'的差值是否大于预设扭矩差ΔT，若是，则进入切换过渡阶段，并执行下一步，若否，则继续保持自动驾驶模式；计算第一手力矩Th和第二手力矩Th'，所述第一手力矩Th为人为输入的手力矩值，所述第二手力矩Th'为手动驾驶模式下为保持与切换过渡阶段方向盘(1)相同的运动状态而需要输入的手力矩值；判断第一手力矩Th和第二手力矩Th'的差值是否小于预设手力矩差ΔTh，若是，则进入手动驾驶模式，若否，则根据第一手力矩Th和第二手力矩Th'调整助力电机(5)的输出转矩Ta，并继续保持切换过渡阶段。 2.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，调整所述助力电机(5)的输出转矩Ta的步骤为，以第二手力矩Th'为目标扭矩值，第一手力矩Th为反馈值，计算所述助力电机(5)的目标电流值，进而调整所述助力电机(5)的输出转矩Ta。 3.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，人为干预后，若继续保持自动驾驶模式，则通过增加手力矩值来加强人为干预，并重新测定第一扭矩值Tt和第二扭矩值Tt'。 4.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，根据自动驾驶状态下方向盘(1)的第一转角θ1和人为干预后方向盘(1)的第二转角θ1'来计算所述第一手力矩Th。 5.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，计算所述第二手力矩Th'的步骤为：建立手动驾驶模式下，方向盘(1)的第三转角θ1”与第三手力矩Th”对应关系的手力矩数据库；从所述手力矩数据库中，获得当θ1”＝θ1'时与之对应的第三手力矩Th”，获得的所述第三手力矩Th”为第二手力矩Th'。 6.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，根据自动驾驶模式下方向盘(1)的运动状态得到第一扭矩值Tt。 7.根据权利要求6所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，所述方向盘(1)的运动状态为以第一角速度ω1或第一角加速度α1转动。 8.根据权利要求7所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，对所述方向盘(1)的第一角速度ω1和第一角加速度α1均设定多个预设值，每个预设值下，重复n次，得到n个不同的扭矩传感器(3)的扭矩值，所述第一扭矩值Tt为n个不同的扭矩传感器(3)的扭矩值的平均值。 9.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，在人为干预后，所述第二扭矩值Tt'直接从所述扭矩传感器(3)中得出。 10.根据权利要求1所述的基于EPS的汽车驾驶模式的切换方法，其特征在于，自动驾驶模式下，输入方向盘(1)的目标值，通过控制算法，控制助力电机(5)产生所需的输出转矩Ta，助力电机(5)产生的输出转矩Ta经减速机构(6)放大，产生克服方向盘(1)和转向负载(8)的力矩。
所属类别：	发明专利