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原文传递一种物流对象分拨系统和方法

专利名称：	一种物流对象分拨系统和方法
摘要：	本申请实施例提供了一种物流对象分拨系统和方法，所述系统包括：传送带、多轴交叉机械手、设置于所述传送带至少一侧的滑道，以及物流对象管理设备；所述传送带的传送方向为第一轴方向；所述多轴交叉机械手用于沿第二轴方向将所述传送带中的物流对象分拨到所述滑道中，所述物流对象管理设备用于获取从所述滑道滑出的所述物流对象。本申请实施例的物流对象分拨系统通过多轴交叉机械手分拨物流对象，可以大大提高工作效率，并且多轴交叉机械手可在不停止的传送带上直接工作，无需停止传送带，及增加分支传送带，实现动态抓取。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	开曼群岛;KY
申请人：	菜鸟智能物流控股有限公司
发明人：	陈茂林;钟翔;李建军
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810282963.3
公开号：	CN110342236A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	赵娟
分类号：	B65G47/82(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱
主权项：	1.一种物流对象分拨系统，其特征在于，包括：传送带、多轴交叉机械手、设置于所述传送带至少一侧的滑道，以及物流对象管理设备；所述传送带的传送方向为第一轴方向；所述多轴交叉机械手用于沿第二轴方向将所述传送带中的物流对象分拨到所述滑道中，所述物流对象管理设备用于获取从所述滑道滑出的所述物流对象。 2.根据权利要求1所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述第一轴方向与所述第二轴方向垂直。 3.根据权利要求2所述的物流对象分拨系统，其特征在于，还包括：位于所述传送带的编码器、设置于所述传送带一侧的测距传感器，以及控制器；所述编码器用于测量所述物流对象在所述第一轴方向的目标长度值；所述测距传感器用于测量所述物流对象在所述第二轴方向的目标位置信息；所述控制器用于根据所述目标长度值和所述目标位置信息，控制所述多轴交叉机械手。 4.根据权利要求3所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述多轴交叉机械手包括：在所述传送带上方并沿第二轴方向设置的第一滑动机构、沿第三轴方向设置并与所述第一滑动机构滑动连接的连接组件，以及设置在所述连接组件的刮板；所述第一轴方向、所述第二轴方向以及所述第三轴方向之间两两相互垂直；所述连接组件沿所述第二轴方向在所述第一滑动机构移动时，带动所述刮板将所述传送带上的物流对象分拨到所述滑道中。 5.根据权利要求4所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述第一滑动机构包括：沿第二轴方向设置的第一导轨、设置在所述第一导轨的第一滑块，设置在所述第一导轨并与所述第一滑块连接的第一皮带，以及第一驱动组件；所述连接组件与所述第一滑块连接；所述第一驱动组件驱动所述第一皮带移动，所述第一皮带带动所述第一滑块移动，使刮板沿所述第二轴方向将传送带上的物流对象分拨到所述滑道中。 6.根据权利要求5所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述连接组件为：第二滑动机构；所述第二滑动机构包括：沿第三轴方向设置的第二导轨、所述刮板设置在所述第二导轨的底端。 7.根据权利要求6所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述第二滑动机构还包括：设置在所述第二导轨并与所述第一滑块固定连接的第二滑块、设置在所述第二导轨并与所述第二滑块连接的第二皮带，以及第二驱动组件；所述第二驱动组件驱动所述第二皮带移动，所述第二皮带带动所述第二导轨在所述第三轴方向移动。 8.根据权利要求7所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述多轴交叉机械手还包括：与所述第一滑动机构滑动连接的第三滑动机构；所述第三滑动机构包括：沿所述第一轴方向设置的第三导轨、设置在所述第三导轨的第三滑块、设置在所述第三导轨并与所述第三滑块连接的第三皮带，以及第三驱动组件；所述第三滑块与所述第一导轨固定连接；所述第三驱动组件驱动所述第三皮带移动，所述第三皮带带动所述第三滑块沿所述第一方向移动，与所述第三滑块连接的第一导轨随着所述第三滑块沿所述第一轴方向移动。 9.根据权利要求5所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一电机、驱动所述第一电机的第一驱动器、与所述第一电机传动的第一减速器；所述第一驱动器驱动所述第一电机转动，所述第一电机驱动所述第一减速器转动，所述第一减速器带动所述第一皮带移动。 10.根据权利要求7所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第二电机、驱动所述第二电机的第二驱动器、与所述第二电机传动的第二减速器；所述第二驱动器驱动所述第二电机转动，所述第二电机驱动所述第二减速器转动，所述第二减速器带动所述第二皮带移动。 11.根据权利要求8所述的物流对象分拨系统，其特征在于，第三驱动组件包括：第三电机、驱动所述第三电机的第三驱动器、与所述第三电机传动的第三减速器；所述第三驱动器驱动所述第三电机转动，所述第三电机驱动所述第三减速器转动，所述第三减速器带动所述第三皮带移动；所述第三皮带带动所述第三滑块沿所述第一轴方向移动。 12.根据权利要求4所述的物流对象分拨系统，其特征在于，所述刮板包括：T型刮板或L型刮板。 13.一种物流对象分拨方法，其特征在于，应用于物流对象分拨系统，所述物流对象分拨系统包括：传送带、多轴交叉机械手、设置于所述传送带至少一侧的滑道，以及物流对象管理设备，所述方法包括：控制所述多轴交叉机械手将所述传送带上的物流对象分拨至所述滑道中；通过所述物流对象管理设备获取从所述滑道滑出的物流对象。 14.根据权利要求13所述的物流对象分拨方法，其特征在于，还包括：测量所述物流对象在第一轴方向的目标长度值；所述第一轴方向为所述传送带的传送方向；测量所述物流对象在所述传送带上第二轴方向的目标位置信息；所述第一轴方向与所述第二轴方向垂直。 15.根据权利要求14所述的物流对象分拨方法，其特征在于，所述控制所述多轴交叉机械手将传送带上的物流对象分拨至滑道中的步骤包括：根据所述目标长度值和所述目标位置信息，控制多轴交叉机械手将传送带上的物流对象分拨至滑道中。 16.根据权利要求15所述的物流对象分拨方法，其特征在于，所述物流对象分拨系统还包括：位于所述传送带的编码器、设置于所述传送带一侧的测距传感器；所述测量所述物流对象在所述第一轴方向的目标长度值的步骤包括：获取所述编码器生成的第一编码值和第二编码值；所述第一编码值为当测距传感器刚刚检测到物流对象时编码器生成的编码值；所述第二编码值为当测距传感器检测到物流对象离开时编码器生成的编码值；采用所述第一编码值、所述第二编码值以及预设的编码器长度系数，计算物流对象在所述第一轴方向的目标长度值。 17.根据权利要求16所述的物流对象分拨方法，其特征在于，所述测量所述物流对象在第二轴方向的目标位置信息的步骤包括：获取所述测距传感器测量的所述物流对象在所述传送带上第二轴方向的目标位置信息。 18.根据权利要求17所述的物流对象分拨方法，其特征在于，所述物流对象分拨系统还包括控制器；所述多轴交叉机械手还包括刮板；所述物流对象在第二轴方向的目标位置信息为：所述物流对象在第二轴方向与所述传送带的侧边的第一距离值；所述根据所述目标长度值和所述目标位置信息，控制多轴交叉机械手将传送带上的物流对象分拨至滑道中的步骤包括：通过所述控制器获取所述编码器测量的所述传送带的传送速度值；通过所述控制器获取测距传感器与刮板在所述第一轴方向的第二距离值；通过所述控制器根据所述第二距离值、所述目标长度值以及所述传送速度值，计算第一时间；通过所述控制器控制所述多轴交叉机械手在所述第一时间内，将所述刮板从所述传送带的侧边向传送带移动所述第一距离值，以使刮板刮动所述物流对象。
所属类别：	发明专利