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原文传递侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车

专利名称：	侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车
摘要：	本发明公开了一种侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车。本发明的抱桶上料机构的控制系统，只需用户通过指令发出装置发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构的摆动过程中控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构摆动的过程中根据第一倾角传感器的检测结果同时调节第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。本发明的抱桶上料机构的控制系统，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙中联重科环境产业有限公司
发明人：	伍革;刘友林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910622885.1
公开号：	CN110342155A
代理机构：	长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘宏
分类号：	B65F3/04(2006.01);B;B65;B65F;B65F3
申请人地址：	410205 湖南省长沙市高新开发区林语路288号
主权项：	1.一种侧面上料装置，其特征在于，连接于垃圾车上垃圾箱(160)的一侧，所述侧面上料装置包括：用于封闭开设于所述垃圾箱(160)顶板上的下料口的顶盖(170)，所述顶盖(170)的第一端与所述垃圾箱(160)的顶板铰接，所述顶盖(170)连接有用于驱动所述顶盖(170)绕与所述垃圾箱(160)的顶板铰接的铰点转动以打开或关闭所述下料口的第一驱动机构(180)；还包括铰接于所述垃圾箱(160)一侧的滑轨机构(190)和用于驱动所述滑轨机构(190)绕与所述垃圾箱(160)铰接的铰点转动的第二驱动机构(193)，所述滑轨机构(190)上滑动连接有滚轮小车(210)，所述滚轮小车(210)连接有抱桶机构，所述抱桶机构包括用于抱取或放下垃圾桶(110)的抱臂机构、用于驱动抱臂机构打开或收拢的第四驱动机构和用于调整抱臂机构使其保持水平状态的第三驱动机构(220)；所述滚轮小车(210)还与所述顶盖(170)的第二端连接，以在所述顶盖(170)打开过程中随动滑移至所述滑轨机构(190)的顶端，以使所述垃圾桶(110)翻桶将盛装的垃圾向下倒入所述下料口，或在所述顶盖(170)关闭过程中随动滑移至所述滑轨机构(190)的底端，以使所述抱桶机构卸下上料后的所述垃圾桶(110)。 2.一种抱桶上料机构的控制系统，用于对如权利要求1所述的侧面上料装置进行自动化控制，其特征在于，包括指令发出装置(100)、控制器(101)、电磁阀组(102)、第一位置传感器(111)、第一倾角传感器(112)、第二倾角传感器(116)、第三位置传感器(117)和第四位置传感器(118)，所述指令发出装置(100)、电磁阀组(102)、第一位置传感器(111)、第一倾角传感器(112)、第二倾角传感器(116)、第三位置传感器(117)和第四位置传感器(118)均与所述控制器(101)连接，所述电磁阀组(102)分别与第一驱动机构(180)、第二驱动机构(193)、第三驱动机构(220)和第四驱动机构连接；所述指令发出装置(100)用于发出控制指令，所述第一位置传感器(111)用于检测抱臂机构是否打开到位，所述第一倾角传感器(112)用于检测抱臂机构的倾斜角度，所述第二倾角传感器(116)用于检测滑轨机构(190)的倾斜角度，所述第三位置传感器(117)用于检测顶盖(170)是否提升到位，所述第四位置传感器(118)用于检测顶盖(170)是否下降到位，所述控制器(101)用于接收指令发出装置(100)发出的控制指令后采集上述各个传感器的检测结果，然后根据各个传感器的检测结果控制电磁阀组(102)中的电磁阀得电或失电或其电流大小，进而控制第一驱动机构(180)、第二驱动机构(193)、第三驱动机构(220)和第四驱动机构的工作状态，且在滑轨机构(190)摆动的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内。 3.如权利要求2所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，所述电磁阀组(102)包括第一电磁阀(1021)、第二电磁阀(1022)、第三电磁阀(1023)、第四电磁阀(1024)、第五电磁阀(1025)、第六电磁阀(1026)、第七电磁阀(1027)和第八电磁阀(1028)，上述电磁阀均与所述控制器(101)连接，所述第一电磁阀(1021)和第二电磁阀(1022)与第四驱动机构连接，所述第三电磁阀(1023)和第四电磁阀(1024)与第三驱动机构(220)连接，所述第五电磁阀(1025)和第六电磁阀(1026)与第二驱动机构(193)连接，所述第七电磁阀(1027)和第八电磁阀(1028)与第一驱动机构(180)连接；所述控制器(101)通过控制第一电磁阀(1021)得电从而控制第四驱动机构开始伸长动作，以驱动抱臂机构打开；所述控制器(101)通过控制第二电磁阀(1022)得电从而控制第四驱动机构开始收缩动作，以驱动抱臂机构收拢；所述控制器(101)通过控制第三电磁阀(1023)得电从而控制第三驱动机构(220)开始收缩动作，以带动抱臂机构向上转动；所述控制器(101)通过控制第四电磁阀(1024)得电从而控制第三驱动机构(220)开始伸长动作，以带动抱臂机构向下转动；所述控制器(101)通过控制第五电磁阀(1025)得电从而控制第二驱动机构(193)开始伸长动作，以驱动滑轨机构(190)向外摆出；所述控制器(101)通过控制第六电磁阀(1026)得电从而控制第二驱动机构(193)开始收缩动作，以驱动滑轨机构(190)向内摆回；所述控制器(101)通过控制第七电磁阀(1027)得电从而控制第一驱动机构(180)开始收缩动作，以带动顶盖(170)转动从而打开下料口；所述控制器(101)通过控制第八电磁阀(1028)得电从而控制第一驱动机构(180)开始伸长动作，以带动顶盖(170)转动从而关闭下料口。 4.如权利要求3所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，所述控制器(101)基于第一倾角传感器(112)的检测结果控制第三电磁阀(1023)或第四电磁阀(1024)的电流大小，进而精准控制第三驱动机构(220)的动作幅度；和/或，所述控制器(101)基于第一倾角传感器(112)的检测结果控制第五电磁阀(1025)或第六电磁阀(1026)的电流大小，进而精准控制第二驱动机构(193)的动作幅度。 5.如权利要求3所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，当所述第一倾角传感器(112)检测到抱臂机构偏离水平基准范围越大，所述控制器(101)控制第三电磁阀(1023)或第四电磁阀(1024)的得电的电流越大，同时控制第五电磁阀(1025)或第六电磁阀(1026)的得电的电流越小；当所述第一倾角传感器(112)检测到抱臂机构偏离水平基准范围越小，控制器(101)控制第三电磁阀(1023)或第四电磁阀(1024)的得电的电流越小，同时控制第五电磁阀(1025) 或第六电磁阀(1026)的得电的电流越大。 6.如权利要求3所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，所述控制器(101)还用于记录在抱臂机构抱取垃圾桶(110)时第二倾角传感器(116)检测到的滑轨机构(190)的倾斜角度，并在滑轨机构(190)摆回的过程中第二倾角传感器(116)再次检测到滑轨机构(190)摆回至该倾斜角度位置时控制第二驱动机构(193)停止动作。 7.如权利要求3所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，所述抱桶上料机构的控制系统还包括与所述控制器(101)连接并用于检测抱臂机构与垃圾桶(110)之间距离的超声波传感器(113)，所述控制器(101)用于在所述超声波传感器(113)检测到抱臂机构与垃圾桶(110)之间的距离小于等于预设值时控制第五电磁阀(1025)失电，从而控制第二驱动机构(193)停止动作。 8.如权利要求3所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，所述抱桶上料机构的控制系统还包括与所述控制器(101)连接并用于检测抱臂机构抱住垃圾桶(110)的抱紧力的压力传感器(114)，所述控制器(101)用于在压力传感器(114)检测到抱臂机构抱住垃圾桶(110)的抱紧力大于等于预设值时控制第二电磁阀(1022)失电，从而控制第四驱动机构停止动作。 9.一种抱桶上料机构的控制方法，采用如权利要求2～8任一项所述的抱桶上料机构的控制系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：接收开机指令；步骤S2：检测到抱臂机构打开到位后控制滑轨机构向外摆出，且在滑轨机构摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；步骤S3：检测到抱臂机构与垃圾桶之间的距离小于预设值时，控制滑轨机构停止摆出且控制抱臂机构收拢以抱紧垃圾桶；步骤S4：检测到抱臂机构的抱紧力大于等于预设值时，再次控制滑轨机构继续向外摆出，且在滑轨机构继续摆出的过程中不断调整抱臂机构以使其处于水平基准范围内；步骤S5：检测到滑轨机构摆出到位后控制滑轨机构停止摆出，且控制顶盖转动以打开下料口同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向上滑移至下料口处；步骤S6：检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动，此时垃圾桶已完成卸料作业；步骤S7：控制顶盖反方向转动，同时带动抱臂机构和垃圾桶沿滑轨机构向下滑移，检测到顶盖转动到位后控制顶盖停止转动及带动抱臂机构和垃圾桶停止滑动；步骤S8：控制滑轨机构摆回，且在滑轨机构摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；步骤S9：控制抱臂机构打开以卸下垃圾桶；步骤S10：检测到抱臂机构打开到位后，控制滑轨机构再次摆回，且在滑轨机构再次摆回的过程中不断调整抱臂机构使其处于水平基准范围内；步骤S11：检测到滑轨机构摆回到位后停止工作。 10.一种垃圾车，其特征在于，采用如权利要求2～8任一项所述的抱桶上料机构的控制系统。
所属类别：	发明专利