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原文传递叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置

专利名称：	叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置
摘要：	本发明提供一种叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置，所述叉车式AGV货叉升降速度控制方法，包括以下步骤：步骤S1，获取升降货叉的指令；步骤S2，判断货叉是否有货；步骤S3，判断货叉是否上升；步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值。本发明通过预先形成控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的速度线性化表，在货叉上升和下降时，根据空载和有载查询相应的速度线性化表，获取相应的上升和下降的速度输出值，使得速度的控制非常准确，空载和有载时货叉的实际升降速度没有差别，从而也提升了货叉升降高度的精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
发明人：	房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;刘记忠;梁加亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811601214.9
公开号：	CN109665468A
代理机构：	南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陆明耀
分类号：	B66F9/20(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	215123 江苏省苏州市工业园区东景工业坊8号楼
主权项：	1.一种叉车式AGV货叉升降速度控制方法，包括以下步骤：步骤S1，获取升降货叉的指令；步骤S2，判断货叉是否有货；步骤S3，判断货叉是否上升；步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值。 2.根据权利要求1所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S1，获取升降货叉的指令，所述指令中包含设定速度值和目标高度值。 3.根据权利要求2所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S2，判断货叉是否有货，是根据载货传感器进行判断。 4.根据权利要求3所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S3，判断货叉是否上升，是根据所述目标高度值和当前高度值进行判断，所述当前高度值由高度传感器获取。 5.根据权利要求4所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值，包括：如果是货叉有货且下降，则根据设定速度值查询有货时下降的速度线性化表；如果是货叉有货且上升，则根据设定速度值查询有货时上升的速度线性化表；如果是货叉无货且下降，则根据设定速度值查询无货时下降的速度线性化表; 如果是货叉无货且上升，则根据设定速度值查询无货时上升的速度线性化表。 6.根据权利要求5所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述有货时下降的速度线性化表、有货时上升的速度线性化表、无货时下降的速度线性化表、无货时上升的速度线性化表，是控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的关系表，预先在手动模式下获取，分别在货叉空载和有载时，通过手柄控制货叉上升和下降N次，速度从零到加到最大速度，每次获取M个数据点生成，其中所述有载为最大负载的第一比例值。 7.根据权利要求6所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述N为2-5，所述M为15-30，所述第一比例值为50%-90%。 8.根据权利要求6所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值中，所述速度输出值为M个数据点中的一个，或两个数据点之间根据设定速度值与数据点的差值并根据两个数据点的线性函数关系计算出相应的速度输出值。 9.根据权利要求5所述的叉车式AGV货叉升降速度控制方法，其特征在于，其中所述步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值后，有货时上升和无货时上升的速度输出值输出给液压系统的驱动泵的电机，有货时下降和无货时下降的速度输出值输出给液压系统的比例阀。 10.一种叉车式AGV货叉升降速度控制装置，包括：操作面板，用于输入升降货叉的指令；控制器，从操作面板获取升降货叉的指令，判断货叉是否有货，判断货叉是否上升，查询速度线性化表，获取速度输出值，输出给液压系统的驱动泵的电机或比例阀。 11.根据权利要求10所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述从操作面板输入的升降货叉的指令中包含设定速度值和目标高度值。 12.根据权利要求11所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述装置还包括载货传感器和高度传感器，控制器判断货叉是否有货，是根据所述载货传感器进行判断，控制器判断货叉是否上升，是根据所述目标高度值和当前高度值进行判断，所述当前高度值由所述高度传感器获取。 13.根据权利要求12所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述控制器查询速度线性化表，获取速度输出值，包括：如果是货叉有货且下降，则根据设定速度值查询有货时下降的速度线性化表；如果是货叉有货且上升，则根据设定速度值查询有货时上升的速度线性化表；如果是货叉无货且下降，则根据设定速度值查询无货时下降的速度线性化表；如果是货叉无货且上升，则根据设定速度值查询无货时上升的速度线性化表。 14.根据权利要求13所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述有货时下降的速度线性化表、有货时上升的速度线性化表、无货时下降的速度线性化表、无货时上升的速度线性化表，是控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的关系表，预先在手动模式下获取，分别在货叉空载和有载时，通过手柄控制货叉上升和下降N次，速度从零到加到最大速度，每次获取M个数据点生成，其中所述有载为最大负载的第一比例值。 15.根据权利要求14所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述N为2-5，所述M为15-30，所述第一比例值为50%-90%。 16.根据权利要求14所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述控制器查询速度线性化表，获取速度输出值中，所述速度输出值为M个数据点中的一个，或两个数据点之间根据设定速度值与数据点的差值并根据两个数据点的线性函数关系计算出相应的速度输出值。 17.根据权利要求13所述的叉车式AGV货叉升降速度控制装置，其特征在于，其中所述有货时上升和无货时上升的速度输出值输出给液压系统的驱动泵的电机，有货时下降和无货时下降的速度输出值输出给液压系统的比例阀。
所属类别：	发明专利