原文传递
基于S3C2410的嵌入式智能车控制系统设计
| 论文题名： | 基于S3C2410的嵌入式智能车控制系统设计 |
| 关键词： | 嵌入式智能车;控制系统;系统设计;自主线路识别;控制策略 |
| 摘要： | 随着汽车的普及，智能汽车及其相关技术的研究已经成为热门。本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景，在移植了嵌入式Linux的ARM平台下设计开发一辆具有视觉功能，能实现自主线路识别的智能车。 本文采用模块化的设计方法，完成了智能车系统的硬件设计。通过系统分析，将整个系统分为6大模块，包括核心控制模块、电源模块、电机控制模块、舵机控制模块、视觉模块、电压检测模块。本文使用SBC-2410X开发板作为系统的核心控制模块，详细分析了除核心控制模块以外其它5大模块的设计方法，并讨论了车模机械结构的调整。 系统的软件设计，主要完成两方面的设计内容：一是设备驱动程序的开发，二是系统应用软件的设计。针对设备驱动程序的开发，主要实现IO、AD、PWM三类硬件资源的驱动程序开发，还描述了摄像头驱动程序的加载与使用。针对系统应用软件的设计，深入研究了在SBC-2410X开发板上使用USB摄像头进行图像的采集与处理。本文采用行扫描的方法从采集的图像中提取引导线的有效信息，图像处理之后，得到引导线的相关参数，并根据控制策略完成车模电机和舵机的控制。 系统调试结果表明，该智能车系统能够通过摄像头采集到路面信息，并根据此信息完成自主线路识别任务。 |
| 作者： | 徐建洪 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 陈庆伟;吴益飞 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
