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原文传递转向系统中位置控制的干扰前馈补偿

专利名称：	转向系统中位置控制的干扰前馈补偿
摘要：	针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，以改善闭环位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，转向系统包括位置控制器，该位置控制器基于输入的齿条位置指令和测量的位置指令生成转矩指令。此外，估计作用在齿条上的齿条力的干扰估计器和通过将估计的齿条力加到转矩指令中来生成调节的转矩指令的加法器。转向系统还包括致动器，该致动器根据调节的转矩指令定位齿条。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	操纵技术IP控股公司
发明人：	P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910277667.9
公开号：	CN110341786A
代理机构：	隆天知识产权代理有限公司
代理人：	石海霞;金鹏
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种转向系统，包括：位置控制器，基于输入齿条位置指令和测量的位置指令生成转矩指令；干扰估计器，估计作用在齿条上的齿条力；加法器，通过将估计的所述齿条力加到所述转矩指令中以生成调节的转矩指令；以及致动器，根据所述调节的转矩指令定位所述齿条。 2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述齿条力由所述干扰估计器估计为由路面引起的力。 3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，在生成所述调节的转矩之前使用增益来修改估计的所述齿条力。 4.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述干扰估计器基于所述致动器的马达速度估计作用在所述齿条上的所述齿条力。 5.根据权利要求4所述的转向系统，其中，所述干扰估计器还基于所述转矩指令估计作用在所述齿条上的所述齿条力。 6.根据权利要求1所述的转向系统，其中，基于方向盘位置的改变来接收所述输入齿条位置指令。 7.根据权利要求1所述的转向系统，其中，从高级驾驶员辅助系统接收所述输入齿条位置指令。 8.根据权利要求1所述的转向系统，其中，定位所述齿条的所述致动器包括多个致动器，每个致动器与独立齿条相关联。 9.一种方法，包括：由位置控制器基于输入齿条位置指令生成转矩指令；由干扰估计器估计作用在齿条上的齿条力；通过将估计的所述齿条力加到所述转矩指令中来生成调节的转矩指令；以及由马达根据施加到所述马达的所述调节的转矩指令来定位所述齿条。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，在生成所述调节的转矩之前使用增益来修改估计的所述齿条力。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述干扰估计器基于所述马达的马达速度估计作用在所述齿条上的所述齿条力。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述干扰估计器还基于所述转矩指令估计作用在所述齿条上的所述齿条力。 13.根据权利要求9所述的方法，其中，基于方向盘位置的变化接收所述输入齿条位置指令。 14.根据权利要求9所述的方法，其中，从高级驾驶员辅助系统接收所述输入齿条位置指令。 15.根据权利要求15所述的转向系统，其中，所述齿条是第一齿条，所述马达是第一马达，所述第一齿条与所述第一马达联接以用于定位所述第一齿条，并且所述转向系统还包括与第二马达联接的第二齿条，所述第二马达用于定位所述第二齿条。
所属类别：	发明专利