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原文传递转向系统的级联位置控制架构

专利名称：	转向系统的级联位置控制架构
摘要：	针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，该技术方案使用具有内部速度和外部位置控制回路的级联控制结构来改善闭合回路位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，一种系统包括位置控制器，接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置，并基于输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值来计算速度指令。该系统还包括速度控制器，接收速度指令和测量的马达速度，并基于速度指令和测量的马达速度的差值来计算输入转矩指令。该系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	操纵技术IP控股公司
发明人：	P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910276998.0
公开号：	CN110341785A
代理机构：	隆天知识产权代理有限公司
代理人：	柴双;石海霞
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种系统，包括：位置控制器，被配置为：接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置；以及根据输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值计算速度指令；速度控制器，被配置为：接收速度指令和测量的马达速度；以及根据速度指令和测量的马达速度的差值计算输入转矩指令；以及其中，系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。 2.根据权利要求1所述的系统，其中，位置控制器和速度控制器被布置成形成级联控制回路，级联控制回路分别包括位置反馈回路和速度反馈回路，级联控制回路提供齿条位置跟踪。 3.根据权利要求1所述的系统，还包括阻尼控制器，被配置为：通过使用阻尼项缩放测量的马达速度来计算第一转矩指令；以及通过将第一转矩指令添加到输入转矩指令中来修改输入转矩指令以进行齿条位置跟踪。 4.根据权利要求1所述的系统，还包括干扰控制器，被配置为：估计作用在齿条上的齿条力；以及使用估计的齿条力修改输入转矩指令。 5.根据权利要求4所述的系统，其中，使用可配置参数来缩放估计的齿条力。 6.根据权利要求1所述的系统，其中，基于位置控制器的可配置参数计算速度指令。 7.根据权利要求6所述的系统，其中，位置控制器是比例控制器。 8.根据权利要求1所述的系统，其中，基于速度控制器的可配置参数来计算输入转矩指令。 9.根据权利要求8所述的系统，其中，速度控制器是比例积分控制器。 10.一种方法，包括：由位置控制器基于输入的齿条位置指令和作为第一反馈项提供的测量的齿条位置的差值计算速度指令；由速度控制器基于速度指令和作为第二反馈项提供的测量的马达速度的差值计算输入转矩指令，速度控制器与位置控制器形成级联控制回路以提供齿条位置跟踪；以及由马达通过生成与输入转矩指令对应的转矩量来调节齿条的位置。 11.根据权利要求10所述的方法，还包括：由阻尼控制器通过使用阻尼项缩放测量的马达速度来计算第一转矩指令；以及通过将第一转矩指令添加到输入转矩指令中来修改输入转矩指令以进行齿条位置跟踪。 12.根据权利要求10所述的方法，其中，基于位置控制器的可配置参数计算速度指令。 13.根据权利要求10所述的方法，其中，位置控制器是比例控制器。 14.根据权利要求10所述的方法，其中，基于速度控制器的可配置参数来计算输入转矩指令。 15.根据权利要求10所述的方法，其中，速度控制器是比例积分控制器。
所属类别：	发明专利