详情

原文传递自动上料系统

专利名称：	自动上料系统
摘要：	本发明提供的一种自动上料系统，其包括输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。本发明结构简单，大大提高了被加工工件布放时的位置精度，在重复抓取和布放工件的过程中工件布放的精度和重复性可达0.005mm，远远低于0.02mm的设计精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	蓝思智能机器人(长沙)有限公司
发明人：	饶桥兵;邱会生;张虎;单艾青;汤皓铃
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201810368027.4
公开号：	CN110386458A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	赵琳琳
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	410311 湖南省长沙市浏阳市浏阳经济技术开发区蓝思科技股份有限公司办公楼401室
主权项：	1.一种自动上料系统，其特征在于，其包括：输送线、抓取装置、第一图像采集装置和第二图像采集装置和加工平台；所述输送线用于输送被加工工件；所述第一图像采集装置用于采集被加工工件在所述输送线上的第一位置信息；所述抓取装置根据所述第一位置信息从输送线抓取被加工工件，并将被加工工件转运到所述加工平台上；所述第二图像采集装置面对被加工工件的转运路径设置，用于采集被加工工件在转运路径上的第二位置信息；所述抓取装置根据所述第二位置信息自动补偿被加工工件的位置误差后将被加工工件放置在所述加工平台上。 2.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述第二位置信息为被加工工件在所述转运路径上一个或者若干个的固定点的图像信息。 3.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述输送线上靠近所述抓取装置设置有抓取工位，所述第一图像采集装置设置在所述抓取工位的上方。 4.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为CCD组件。 5.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，还包括处理器和控制器，所述处理器分别与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置连接；所述处理器包括用于对所述第一位置信息和第二位置信息进行解析的图像处理单元；所述处理器通过控制器与所述抓取装置连接，并分别根据所述第一位置信息和第二位置信息的解析结果控制所述抓取装置的动作。 6.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述抓取装置包括机械人手臂，机械人手臂靠近所述加工平台设置，用于抓取或者接续所述被加工工件后将被加工工件放置在所述加工平台上。 7.根据权利要求6所述的自动上料系统，其特征在于，所述机械人手臂包括平移关节、旋转关节以及治具。 8.根据权利要求7所述的自动上料系统，其特征在于，所述平移关节包括轨道和平移驱动机构，所述治具通过所述旋转关节可滑动地设置在轨道上，平移驱动机构用于驱动治具沿所述轨道移动。 9.根据权利要求7所述的自动上料系统，其特征在于，所述旋转关节数量为一个或者若干个，旋转关节包括：摆臂和摆转驱动机构。 10.根据权利要求7所述的自动上料系统，其特征在于，所述机械人手臂还包括用于调节所述治具自转角度的角度调节机构。 11.根据权利要求7所述的自动上料系统，其特征在于，所述第二图像采集装置设置在所述治具的移动路径下方且正对移动路径。 12.根据权利要求1所述的自动上料系统，其特征在于，所述抓取装置的数量为若干个，所述加工平台为可旋转的旋转平台，旋转平台上均匀设置有若干个布放工位，若干个所述抓取装置分别对应若干个布放工位设置。 13.根据权利要求6所述的自动上料系统，其特征在于，所述抓取装置还包括取料传递机构，取料传递机构设置在所述输送线与所述机械人手臂之间，用于从所述输送线上抓取所述被加工工件，移动后将被加工件传递给所述机械人手臂。 14.根据权利要求13所述的自动上料系统，其特征在于，所述取料传递机构为XYZ取料模组，其包括夹具，所述夹具可分别沿X轴轨道、Y轴轨道以及Z轴轨道滑动设置。 15.根据权利要求13所述的自动上料系统，其特征在于，所述抓取装置还包括接续平台，所述接续平台设置在所述取料传递机构和所述机械人手臂之间，用于承接所述取料传递机构传递过来的被加工工件，所述机械人手臂自接续平台抓取被加工工件。 16.根据权利要求15所述的自动上料系统，其特征在于，所述接续平台为可旋转设置，接续平台上均匀设置有若干个用于放置被加工工件的放置位。
所属类别：	发明专利