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原文传递一种可在斜面运动的无人飞行器

专利名称：	一种可在斜面运动的无人飞行器
摘要：	本发明公开一种可在斜面运动的无人飞行器，包括飞行器本体和履带式起落装置，飞行器本体通过两个起落支撑杆安装在两个履带式起落装置上，起落支撑杆顶部与飞行器本体固定相连，下部与履带式起落装置通过转动副相连，履带式起落装置上设有与飞行器本体铰接相连的液压顶杆，所述液压顶杆上设有能锁定其伸出行程的限位器，所述履带式起落装置包括梯形支撑板、安装在梯形支撑板四个顶点的载重轮和将多个载重轮相连的橡胶履带。本发明可通过履带式起落装置适应场地斜度，以实现无人飞行器在确定角度斜面上的起飞、降落、行进，其搭载的可见光摄像头和超声波传感器可辅助降落，提高飞行器起降效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	张彦;贺卓;马梓焱;王恒涛;路凯达
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910499264.9
公开号：	CN110341943A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨宏伟
分类号：	B64C25/38(2006.01);B;B64;B64C;B64C25
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种可在斜面运动的无人飞行器，包括飞行器本体和履带式起落装置，其特征在于：所述飞行器本体通过两个起落支撑杆安装在两个履带式起落装置上，所述起落支撑杆顶部与飞行器本体固定相连，下部与履带式起落装置通过转动副相连，至少一个履带式起落装置上设有与飞行器本体相连的液压顶杆，所述液压顶杆两端与履带式起落装置、飞行器本体分别铰接相连，液压顶杆和起落支撑杆形成支撑飞行器本体的三角形支撑，所述液压顶杆上设有能锁定其伸出行程的限位器。 2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述飞行器本体包括中部固定板、安装在中部固定板四周的多个悬臂和安装在每个悬臂末端的旋翼。 3.如权利要求2所述的无人飞行器，其特征在于：所述履带式起落装置包括梯形支撑板、安装在梯形支撑板四个顶点的载重轮和将多个载重轮相连的橡胶履带，多个载重轮中至少一个为动力轮，所述梯形支撑板上设有与动力轮相连的驱动电机。 4.如权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于：所述起落支撑杆顶部与中部固定板的中部固定相连，起落支撑杆底部与梯形支撑板中部通过转轴相连。 5.如权利要求3所述的无人飞行器，其特征在于：所述橡胶履带内侧设有与载重轮啮合的齿状结构，外侧设有防滑褶皱。 6.如权利要求2至5任意一项所述的无人飞行器，其特征在于：所述飞行器本体上设有位置监测装置，所述位置监测装置包括可见光摄像头、超声波传感器和GPS定位器，所述可见光摄像头安装于中部固定板下部，可对机体前方与下方进行可见光图像采集，超声波传感器安装于可见光摄像头后方，可对机体与下方斜面的距离进行测量，GPS定位器位于中部固定板上方，用于实时获取飞行器所处的位置信息。 7.一种利用利要求3所述的无人飞行器进行斜面起飞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、首先利用履带式起落装置驱动整个无人飞行器在斜面上运动，到达起飞指定地点；步骤2、人工辅助调节液压顶杆伸出长度，使得飞行器本体处于水平状态，然后利用限位器锁定液压顶杆的伸出长度，从而锁定飞行器本体的水平状态；步骤3、启动飞行器本体上的旋翼，即可完成无人飞行器斜面起飞。
所属类别：	发明专利