详情

原文传递一种应用于工业机器人的防碰撞装置及防碰撞方法

专利名称：	一种应用于工业机器人的防碰撞装置及防碰撞方法
摘要：	本发明公开了一种应用于工业机器人的防碰撞装置及防碰撞方法，包括车体以及设置在其下端起支撑作用的行走机构，所述行走机构包括缓冲架以及设置在缓冲架上用于支撑车体行走的车轮；所述车体表面呈圆柱形结构，所述车体内部设有安装腔，所述安装腔内部设有用于通过接触式检测车体四周障碍物体并将接触产生的反作用力进行传递以获得车轮刹车力的刹车机构，本发明针对现有装置的弊端进行改进，通过传动柱和锥形引导台的配合将碰撞力产生的分力作为刹车动力，另外通过呈环状设置的压力检测块对碰撞进行检测，并且通过控制辅助推动杆及时为刹车动力进行补充，最终完成防碰撞制动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京涵铭置智能科技有限公司
发明人：	李钰;唐鹏宝
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910689452.8
公开号：	CN110341832A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B62D63/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	211000 江苏省南京市江宁区麒麟高新技术产业开发区创研路266号
主权项：	1.一种应用于工业机器人的防碰撞装置，包括车体（1）以及设置在其下端起支撑作用的行走机构，所述行走机构包括缓冲架以及设置在缓冲架上用于支撑车体（1）行走的车轮（15）；其特征在于，所述车体（1）表面呈圆柱形结构，所述车体（1）内部设有安装腔，所述安装腔内部设有用于通过接触式检测车体四周障碍物体并将接触产生的反作用力进行传递以获得车轮（15）刹车力的刹车机构；所述刹车机构包括设置在安装腔底部中间位置的升降套（9），所述升降套（9）内部滑动配合有升降柱（10），所述升降套（9）和升降柱（10）的截面都采用矩形结构或椭圆形结构，所述升降套（9）上端同轴设有锥形引导台（5），所述锥形引导台（5）下端外侧阵列分布有若干个复位弹簧（8），所述复位弹簧（8）将锥形引导台（5）与安装腔底部连接；所述车体（1）上端外侧阵列分布有若干个伸缩套（19），所述伸缩套（19）中滑动配合有传动柱（7），所述伸缩套（19）和传动柱（7）的截面为矩形或椭圆形结构，所述传动柱（7）外端部设有用于直接与障碍物触碰的检测板（20），所述传动柱（7）内端与锥形引导台（5）表面相抵，所述检测板（20）与车体（1）表面之间通过收缩弹簧（21）连接；所述传动柱（7）内端部所在的锥形引导台（5）表面设有用于检测传动柱（7）端部挤压力的压力检测块（11），所述压力检测块（11）电性连接设置在安装腔内顶部用于获得压力信息的处理器（2），所述处理器（2）的输出端电性连接设置在安装腔内顶部用于对锥形引导台（5）顶部产生推力以使得升降柱（10）沿着升降套（9）向下滑动的辅助推动杆（4），所述辅助推动杆（4）的输出端设有与锥形引导台（5）顶部受力面相配合的推板；所述升降柱（10）下端水平设有延伸至车轮（15）上方的连接杆（12），所述连接杆（12）末端设有用于抵住车轮（15）以实现刹车目的的刹车板（14）。 2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述缓冲架包括设置在车体（1）下端两个平行设置的固定块（18），两个固定块（18）之间架设有至少两根平行设置的滑动杆（13），两个所述滑动杆（13）上滑动套设有滑动板（16），滑动板（16）与两个固定块（18）之间的滑动杆（13）上套设有缓冲弹簧（17），所述缓冲弹簧（17）两端分别与固定块（18）和滑动板（16）连接，所述滑动板（16）下端连接有安装块，所述安装块上转动设有端部安装有车轮的车轴。 3.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述压力检测块（11）包括同轴设置在锥形引导台（5）上方的环状板，所述环状板与锥形引导台（5）之间设有若干个用于检测压力的压力传感器。 4.根据权利要求2所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述滑动杆（13）与水平面之间呈一定角度设置。 5.根据权利要求5所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述滑动杆（13）与水平面之间呈45度夹角设置。 6.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述伸缩套（19）和传动柱（7）、所述升降套（9）和升降柱（10）的滑动面设有便于润滑油存储的润滑油槽。 7.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述检测板（20）为球形结构。 8.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的防碰撞装置，其特征在于，所述传动柱（7）内端部通过固定转轴（6）转动设有用于抵住锥形引导套（5）的引导轮（3）。 9.根据权利要求18任一所述的应用于工业机器人的防碰撞装置的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过检测板（20）产生作用力，在力的作用下，伸缩弹簧（21）会发生形变，传动柱（7）沿着伸缩套（19）滑动，进而对压力检测块（11）表面产生挤压力，由于锥形引导台（5）表面的斜面结构，挤压力会产生向下的分力，从而推动升降柱（10）沿着升降套（9）滑动，此时升降柱（10）沿着升降套（9）向下滑动进而使得连接杆（12）驱动刹车板（14）对车轮（15）产生挤压力，以限制车轮（15）转动；步骤2：压力检测块（11）检测到压力的时候，处理器（2）会收到相应的电信号，此时处理器（2）会控制辅助推动杆（4）伸长，进而对锥形引导台（5）产生下压力，从而阻止车体（1）发生直接碰撞。
所属类别：	发明专利