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用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法
| 专利名称： | 用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法 |
| 摘要： | 一种用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法，是通过DSP接收动臂角度检测机构、斗杆角度检测机构、铲斗角度检测机构测量信号及相应液压缸压力信号、发动机转速信号，获得相应的电压值，对数据进行存储和处理；存储设定的工作装置的目标位置和姿态；根据工作装置的实际测量角度信号，与通过逆运算获得的数据相比较，产生校正信号；驱动工作装置中驱动油缸动作；采用CAN总线通讯方式，实现数据传输；由前馈控制与非线性PID控制算法相结合的方法进行控制。优点是能够实现液压挖掘机工作装置的自动操纵，精确而稳定地控制液压挖掘机工作装 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广西;45 |
| 申请人： | 广西柳工机械股份有限公司 |
| 发明人： | 戴群亮;邵以东;唐建国;卢书湘 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2005-03-28T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200510200186.6 |
| 公开号： | CN1651666 |
| 代理机构： | 柳州市集智专利事务所 |
| 代理人： | 陈希 |
| 分类号： | E02F9/22 |
| 申请人地址： | 545007广西壮族自治区柳州市柳太路1号 |
| 主权项： | 1.一种用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统，包括有动臂液压 缸(208)、斗杆液压缸(209)、铲斗液压缸(210)，主控阀(207)，电磁比例先导阀( 205)，齿轮泵(211)，溢流阀(206)，滤油器(212)，动臂(104)，斗杆(106)，铲 斗(108)，其特征在于： (1)、在动臂(104)与工作装置(102)的铰接处、动臂(104)与斗杆(106)的铰 接处、斗杆(106)与铲斗(108)铰接处分别设置有动臂角度检测机构(103)、斗杆角度 检测机构(105)、铲斗角度检测机构(107)； (2)、具有数字信号处理器DigitalSignalProcessor，以下简称DSP控制器(201) ，用于接收通过A/D数据转换送入的动臂角度检测机构(103)、斗杆角度检测机构(105) 、铲斗角度检测机构(107)测量的角度信号，以及动臂液压缸(208)压力、斗杆液压缸( 209)压力、铲斗液压缸(210)压力信号、发动机转速信号，得到角度的电压值，以及压力 和转速电压值，对接收的数据，进行数据存储和处理；以及存储预先设定的工作装置的目标 位置和姿态；通过对挖掘机工作装置中铲斗(108)的实际位置、姿态与预先设定的位置、 姿态进行比较，产生校正信号； (3)、DSP控制器(201)具有控制输出部分，用于发出控制指令，产生占空比不同的 脉宽调制信号(以下简称PWM)；由驱动放大部分将信号放大，产生相应的驱动电流，驱动 先导电磁比例阀(205)动作； (4)、DSP控制器(201)具有数据显示部分；用于显示液压挖掘机当前的工作状态、 液压挖掘机工作装置(102)中铲斗(108)的空间位置和姿态信息； (5)、具有操纵手柄(1、2)，将操纵手柄移动信号通过数字量传输，以CAN总线的 数据传输方式发送给DSP控制器(201)。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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