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原文传递一种医疗垃圾桶识别抓取系统

专利名称：	一种医疗垃圾桶识别抓取系统
摘要：	本实用新型公开了一种医疗垃圾桶识别抓取系统，能够有效识别医疗垃圾桶，对医疗垃圾桶进行抓取。该系统包括行走装置、设置在行走装置上的抓取装置、图像采集装置、供气装置和控制装置，所述供气装置、图像采集装置、抓取装置分别与控制装置连接；所述抓取装置包括机械臂和抓具，所述机械臂的底端安装在行走装置上，所述抓具安装在机械臂的前端；所述抓具包括气缸、与气缸两端连接的连接部、两个分别与连接部末端连接的夹持部以及连接在连接部与夹持部之间的弹性部件，所述气缸通过供气管路与供气装置连接。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	齐鲁工业大学
发明人：	王喆;沐雅琪;尤越
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201920239236.9
公开号：	CN209522532U
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	杨晓冰
分类号：	B66F9/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	250353 山东省济南市长清区大学路3501号
主权项：	1.一种医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，包括行走装置、设置在行走装置上的抓取装置、图像采集装置、供气装置和控制装置，所述供气装置、图像采集装置、抓取装置分别与控制装置连接；所述抓取装置包括机械臂和抓具，所述机械臂的底端安装在行走装置上，所述抓具安装在机械臂的前端；所述抓具包括气缸、与气缸两端连接的连接部、两个分别与连接部末端连接的夹持部以及连接在连接部与夹持部之间的弹性部件，所述气缸通过供气管路与供气装置连接。 2.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述行走装置采用AGV小车。 3.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述图像采集装置包括支架、设置在支架顶端的面光源和设置在面光源下方的摄像头。 4.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述连接部包括两个交叉连接的连接杆，其中，一连接杆的一端与气缸的一端连接，另一端与一夹持部的顶端连接；另一连接杆的一端与气缸的另一端连接，另一端与另一夹持部的顶端连接。 5.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述夹持部包括两个呈V型设置的夹持杆，两个夹持杆之间连接有支撑杆，两个夹持杆相连接的一端与连接杆的另一端连接，两个夹持杆的另一端分别连接有抓钩。 6.根据权利要求4或5所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述弹性部件的一端与连接部的连接杆连接，另一端与夹持部的支撑杆连接。 7.根据权利要求1所述的医疗垃圾桶识别抓取系统，其特征是，所述供气装置包括真空微型气泵，所述真空微型气泵通过供气管路与抓具的气缸连接；所述真空微型气泵与控制器连接。
所属类别：	实用新型