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原文传递自动倾斜车辆

专利名称：	自动倾斜车辆
摘要：	本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括作为非转向操纵驱动轮的一对车轮(12L、12R)、制动/驱动装置(17L、17R、54)、车辆倾斜装置(18)和控制装置(20)，控制装置运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角(θt)，控制车辆倾斜装置以使车辆的倾斜角成为目标倾斜角，控制装置(20)基于驾驶员的制动/驱动操作来运算一对车轮的目标制动/驱动力(Fdfl、Fdfr、Fbfl、Fbfr)，以因一对车轮的制动/驱动力而作用于车轮的竖直力(Fvfl、Fvfr)之差变小的方式修正目标制动/驱动力，控制制动/驱动装置(17L、17R、54)以使一对车轮的制动/驱动力成为修正后的目标制动/驱动力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	石野嵩人
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910293100.0
公开号：	CN110386216A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B62K5/10(2013.01);B;B62;B62K;B62K5
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种自动倾斜车辆，包括：一对车轮，是沿横向分开配置的非转向操纵驱动轮；制动/驱动装置，对所述一对车轮施加制动/驱动力；车辆倾斜装置，构成为通过相对于车身使所述一对车轮相互相对于另一方向上下的相反方向位移来使车辆倾斜；以及控制装置，控制所述制动/驱动装置以及所述车辆倾斜装置，所述控制装置构成为：基于驾驶员的制动/驱动操作来运算所述一对车轮的目标制动/驱动力，控制所述制动/驱动装置以使所述一对车轮的制动/驱动力成为所述目标制动/驱动力，并运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角，控制所述车辆倾斜装置以使车辆的倾斜角成为所述目标倾斜角，其中，所述控制装置构成为：对所述一对车轮中的转弯外轮的所述目标制动/驱动力进行降低修正，并对所述一对车轮中的转弯内轮的所述目标制动/驱动力进行增大修正，以使因所述一对车轮的制动/驱动力而作用于所述一对车轮的竖直力之差变小。 2.根据权利要求1所述的自动倾斜车辆，其中，所述控制装置构成为：以车辆的倾斜角的大小越大则所述目标制动/驱动力的修正量的大小越大的方式，基于车辆的倾斜角来运算转弯外轮的所述目标制动/驱动力的降低修正量以及转弯内轮的所述目标制动/驱动力的增大修正量。 3.根据权利要求2所述的自动倾斜车辆，其中，转弯外轮的所述目标制动/驱动力的降低修正量的大小与转弯内轮的所述目标制动/驱动力的增大修正量的大小相互相同。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动倾斜车辆，其中，所述车辆具有相对于所述一对车轮在前后方向分开配置的至少一个转向操纵轮，所述控制装置构成为：基于驾驶员的转向操纵操作来运算所述转向操纵轮的目标转向角，以将因所述一对车轮的制动/驱动力的修正引起的横摆力矩的至少一部分抵消的方式对所述目标转向角进行修正，基于所述修正后的目标转向角来控制所述转向操纵轮的转向角。 5.根据权利要求4所述的自动倾斜车辆，其中，以车速越高则越小的方式根据车速可变地设定所述目标转向角的修正量的大小。
所属类别：	发明专利