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海底车体转向式履带车行走性能的仿真研究
| 论文题名： | 海底车体转向式履带车行走性能的仿真研究 |
| 关键词： | 海底作业车;转向式履带车;行走性能;仿真分析 |
| 摘要： | 深海矿产资源的赋存地点存在共同特点：地形复杂多变。尤其是，海底作业车在采矿过程中将受到采掘力(达数吨力)、软管拖曳阻力、电机振动力、海水阻力和海流力等多种外力同时作用。所以，海底作业车应具有良好的机动性和牵引性，良好的附着性能和爬坡、越障能力。 本文根据深海海底复杂地形作业环境，提出了一种海底作业车--海底车体转向式履带车方案，由前、后履带车分别通过一个联接机构与同一车架连接而组成。根据陆用车辆的设计经验及海底作业车的主要技术指标，对海底车体转向式履带车主要结构参数进行计算。基于ADAMS/View、ADAMS/ATV建立了海底车体转向式履带车的虚拟样机模型。同时以海底基岩的土工力学特性和行走微地形参数为基础，根据ADMAS/ATV中的地形和底质参数软件，建立符合基岩物理力学特性和行走微地形参数的平地、障碍、沟、坡、以及各类组合地形等虚拟地形，且根据ADMAS/ATV地形文件的构造和成型原理，利用C语言编写程序创建和输出新的地形文件。并进行了海底车体转向式履带车在典型工况下的行驶性能仿真研究，对各工况相关运动学、动力学参数进行了分析，对其性能作出了评价与预测。 仿真分析结果表明，海底车体转向式履带车建模正确，仿真结果真实，能平稳通过合同所规定的地形指标，具有良好的越障性能，转弯时转弯平顺，具有良好的机动性。海底车体转向式履带车可作为深海复杂地形矿产资源的海底作业车的方案之一。仿真结果可为样机研制提供技术支撑。 |
| 作者： | 李炳华 |
| 专业： | 机械设计及理论 |
| 导师： | 李力 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中南大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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