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原文传递一种足式行走机器人的腿部结构

专利名称：	一种足式行走机器人的腿部结构
摘要：	本实用新型公开了一种足式行走机器人的腿部结构，包括大腿、弹簧阻尼一、中腿、弹簧阻尼二、小腿、弹簧阻尼三、过渡连接和足；大腿(1)的下端与中腿(5)上端转动连接，中腿(5)的下端与两条平行并联的小腿(7)的上端转动连接，两条平行并联小腿(7)的下端分别与过渡连接(9)的上端转动连接，过渡连接(9)的下端与足(10)铰接；大腿(1)与中腿(5)之间设有弹簧阻尼一(3)，中腿(5)与小腿(7)之间设有弹簧阻尼二(6)，小腿与足(10)之间连接有弹簧阻尼三(8)。三组弹簧形成三级减振，能够增强对复杂地面环境的适应性，满足足式行走机器人在复杂环境中行走稳定性和通过能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	内蒙古;15
申请人：	内蒙古第一机械集团股份有限公司
发明人：	徐震宇;辛学亭;周黎明;王龙;郭明举;王德海
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201822060149.5
公开号：	CN209567001U
代理机构：	中国兵器工业集团公司专利中心
代理人：	赵欣
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	014032 内蒙古自治区包头市青山区二号信箱
主权项：	1.一种足式行走机器人的腿部结构，其特征在于：包括大腿(1)、弹簧阻尼一(3)、中腿(5)、弹簧阻尼二(6)、小腿(7)、弹簧阻尼三(8)、过渡连接(9)和足(10)；大腿(1)的下端与中腿(5)上端转动连接，中腿(5)的下端与两条平行并联的小腿(7)的上端转动连接，两条平行并联小腿(7)的下端分别与过渡连接(9)的上端转动连接，过渡连接(9)的下端与足(10)铰接；大腿(1)与中腿(5)之间设有弹簧阻尼一(3)，中腿(5)与小腿(7)之间设有弹簧阻尼二(6)，小腿与足(10)之间连接有弹簧阻尼三(8)。 2.根据权利要求1所述的一种足式行走机器人的腿部结构，其特征在于：大腿(1)上固定一个弹簧支架，在中腿(5)上固定两个弹簧支架，小腿上固定有一个弹簧支架，用于连接各弹簧阻尼。 3.根据权利要求2所述的一种足式行走机器人的腿部结构，其特征在于：弹簧阻尼二(6)与弹簧阻尼三(8)共用一个小腿(7)上的弹簧支架(2)。 4.根据权利要求3所述的一种足式行走机器人的腿部结构，其特征在于：大腿(1)、中腿(5)、小腿(7)上设有多个间距相同的孔，用于安装弹簧支架。
所属类别：	实用新型