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一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构
| 专利名称： | 一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构 |
| 摘要： | 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 内蒙古;15 |
| 申请人： | 内蒙古第一机械集团股份有限公司 |
| 发明人： | 刘勇;徐震宇;辛学亭;王龙;周黎明;王德海;康艳艳;王利涛 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811501644.3 |
| 公开号： | CN109501882A |
| 代理机构： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 |
| 代理人： | 赵欣 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 014032 内蒙古自治区包头市青山区二号信箱 |
| 主权项： | 1.一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；在机体框架(6)的左侧固定一组左电机(3)和软轴支架一(5)，左电机(3)的输出轴与一个左拉臂(1)固定连接，软轴支架二(7)固定在大腿(9)上，大腿(9)和中腿(11)通过中腿关节(10)转动连接，推拉软轴一(4)的一端固定在软轴支架一(5)上，另一端固定在软轴支架二(7)上，软轴芯轴一(8)的一端固定在左拉臂(1)上，另一端穿过推拉软轴一(4)固定在中腿关节(10)上，左电机(3)输出的动力通过推拉软轴一(4)内部的软轴芯轴一(8)传递到中腿关节(10)，进而驱动中腿(11)运动；机体框架(6)的右侧不同位置分别固定右电机(19)和软轴支架四(20)，右电机(19)的输出轴与右拉臂(17)固定连接，软轴支架三(13)固定在中腿(11)与小腿(14)的连接轴上，小腿关节(16)通过轴与小腿(14)的下端连接，推拉软轴二(12)的一端固定在软轴支架四(20)上，推拉软轴二(12)的另一端固定在软轴支架三(13)上，软轴芯轴二(15)的一端固定在右拉臂(17)上，软轴芯轴二(15)的另一端穿过软轴芯轴二(15)固定在小腿关节(16)上，右电机(19)输出的动力通过软轴芯轴二(15)传递到小腿关节(16)，进而驱动小腿(14)运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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