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原文传递一种腿足式机器人关节驱动装置

专利名称：	一种腿足式机器人关节驱动装置
摘要：	本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种腿足式机器人关节驱动装置，包括大腿部、小腿部、足部、并联弹性驱动组件以及关节驱动元件，大腿部的首端和小腿部的尾端转动连接，小腿部的首端和足部弹性连接，关节驱动元件和大腿部固定连接，关节驱动元件的输出端和小腿部传动连接；并联弹性驱动组件包括第一弹性元件、链条连接件以及第二弹性元件；足部上具有用于限制链条连接件移动的固定部，当足部触地并在重力作用下，固定部插设在链条连接件的内链板和其外链板之间的间隙内，当足部悬空时，固定部脱离链条连接件，将可切换刚度的并联弹性驱动结构引入机器人腿部的驱动系统中，实现了飞行和着陆双模式的切换和腿部刚度的调整。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州工业职业技术学院
发明人：	李辉;郑旭晨;沈芃灰;薛志康;高一晨;刘进福;沈晨普
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311260595.X
公开号：	CN117048737A
代理机构：	常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	史雯娟
分类号：	B62D57/032;B25J17/02;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J17;B62D57/032;B25J17/02
申请人地址：	213100 江苏省常州市武进区鸣新中路28号
主权项：	1.一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于，包括大腿部(1)、小腿部(2)、足部(3)、并联弹性驱动组件(4)以及关节驱动元件(5)，所述大腿部(1)的首端和小腿部(2)的尾端转动连接，所述小腿部(2)的首端和足部(3)弹性连接，所述关节驱动元件(5)和大腿部(1)固定连接，所述关节驱动元件(5)的输出端和小腿部(2)传动连接，所述关节驱动元件(5)用于为小腿部(2)的转动提供动力；所述并联弹性驱动组件(4)包括第一弹性元件(41)、链条连接件(42)以及第二弹性元件(43)，所述第一弹性元件(41)的尾端和大腿部(1)固定连接，所述第一弹性元件(41)的首端和链条连接件(42)的尾端固定连接，所述链条连接件(42)位于小腿部(2)和足部(3)之间，所述第二弹性元件(43)的尾端和链条连接件(42)的首端固定连接，所述第二弹性元件(43)的首端和小腿部(2)固定连接；所述足部(3)上具有用于限制链条连接件(42)移动的固定部(31)，当足部(3)触地并在重力作用下，所述固定部(31)插设在链条连接件(42)的内链板和其外链板之间的间隙内，当足部(3)悬空时，所述固定部(31)脱离链条连接件(42)。 2.如权利要求1所述的一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于：所述第一弹性元件(41)的首端通过连接线和链条连接件(42)的尾端连接，大腿部(1)和小腿部(2)的连接处具有转向节(6)，所述连接线绕经转向节(6)和链条连接件(42)连接。 3.如权利要求1所述的一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于：所述小腿部(2)的尾端两侧具有导向部(21)，所述链条连接件(42)的尾端依次绕经一侧的导向部(21)、小腿部(2)底面以及另一侧的导向部(21)并与第二弹性元件(43)的首端连接。 4.如权利要求1所述的一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于：所述小腿部(2)底面布置有安装部(22)，所述安装部(22)底面开设有用于供足部(3)放置的安装腔(221)，所述足部(3)放置在安装部(22)的安装腔(221)内，所述安装部(22)和足部(3)之间通过第三弹性元件(35)连接。 5.如权利要求4所述的一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于：所述足部(3)上开设有沿小腿部(2)轴线方向延伸的通孔(32)，所述安装腔(221)内布置有限位杆(23)，所述限位杆(23)端部和其所在侧的安装部(22)内壁固定连接，且所述限位杆(23)位于通孔(32)内。 6.如权利要求4所述的一种腿足式机器人关节驱动装置，其特征在于：所述足部(3)上具有连接柱(33)，所述第三弹性元件(35)套设在连接柱(33)上。