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原文传递一种直线关节及腿足机器人

专利名称：	一种直线关节及腿足机器人
摘要：	本发明适用于机器人技术领域，提供了一种直线关节及腿足机器人，其中，直线关节包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，包括螺母及螺杆，螺母连接于转轴内且与转轴同轴心设置，螺杆转动套接于螺母内；以及推杆，与螺杆的一端连接；转轴带动螺母旋转时，螺杆带动推杆沿转轴轴心的方向做直线运动；腿足机器人包括如上所述的直线关节。在本发明中，由于电机相对液压系统，其控制较为简单，且无漏油风险，同时，丝杠副相对减速器，其具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高等特点，因此，本发明直线关节具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高、无漏油风险、控制简单等优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	张志华;赵明国;李海雷;李康;张伟宁;黑光军;贺小玉;熊友军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910407492.9
公开号：	CN110228545A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.一种直线关节，其特征在于，包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，包括螺母及螺杆，所述螺母连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置，所述螺杆转动套接于所述螺母内；以及推杆，与所述螺杆的一端连接；所述转轴带动螺母旋转时，所述螺杆带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动。 2.如权利要求1所述的直线关节，其特征在于，所述推杆上设置有用于防止所述推杆转动的防转机构。 3.如权利要求2所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括：关节外壳，套接于所述丝杠副外；所述防转机构连接于所述关节外壳的一端，所述防转机构包括设置于所述推杆的外表面上且沿所述推杆的轴向延伸的至少一条凹槽，以及设置于所述防转机构的内环面向轴心方向突起且与所述凹槽一一相互配合的至少一个凸块。 4.如权利要求2所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括连接于所述螺杆远离所述推杆的一端的限位块，所述限位块用于防止所述螺杆脱离所述螺母。 5.如权利要求3所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括套设于所述推杆与所述关节外壳之间的直线轴承。 6.如权利要求3所述的直线关节，其特征在于，所述转轴靠近所述电机组件的一端设置有限位结构，所述限位结构用于限制所述螺杆向上运动的行程。 7.如权利要求6所述的直线关节，其特征在于，所述限位结构与所述螺杆之间设置有第一弹性件。 8.如权利要求1至7任一项所述的直线关节，其特征在于，所述电机组件包括：电机，具有所述转轴，所述转轴是空心轴；电机外壳，套接于所述电机外；以及滚动轴承，其内圈固定于所述转轴上，其外圈固定于所述电机外壳上。 9.如权利要求8所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括驱动器，所述驱动器用于控制所述电机。 10.如权利要求1至7任一项所述的直线关节，其特征在于，所述螺杆的底端套接于所述推杆内，所述推杆与所述螺杆之间设置有第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述螺杆外。 11.如权利要求1至7任一项所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括编码器，所述编码器设置于所述转轴的一端外。 12.如权利要求2至7任一项所述的直线关节，其特征在于，所述直线关节还包括：力传感器，连接于所述推杆远离所述螺杆的一端，所述力传感器用于检测所述推杆的轴向力；以及推杆末端，连接于所述力传感器远离所述推杆的一端。 13.一种腿足机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12任一项所述的直线关节。
所属类别：	发明专利