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原文传递一种单腿机构及腿足式机器人

专利名称：	一种单腿机构及腿足式机器人
摘要：	本发明公开了一种单腿机构，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和连杆机构；第一驱动机构的主体和第二驱动机构的主体相互连接固定，且第一驱动机构的输出端与第二驱动机构的输出端的朝向相对；第三驱动机构的输出端与第一驱动机构的本体和第二驱动机构的本体连接，且第三驱动机构的输出端的轴线方向垂直于第一驱动机构或第二驱动机构的输出端的轴线方向。该单腿机构采用连杆机构解耦大小腿驱动力，使腿部传动机构更加紧凑，腿部转矩更大，动力表现性能更优秀；采用同轴心异步转矩传送模式，简化四连杆模型，使控制更简单，具有良好的实用性。另外，本发明还公开了一种腿足式机器人。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东省智能制造研究所
发明人：	唐观荣;周雪峰;苏泽荣;徐智浩;鄢武
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911401684.5
公开号：	CN111038613A
代理机构：	佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	李俊
分类号：	B62D57/032;F16F15/067;F16F15/023;F16F15/04;B;F;B62;F16;B62D;F16F;B62D57;F16F15;B62D57/032;F16F15/067;F16F15/023;F16F15/04
申请人地址：	510070 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼
主权项：	1.一种单腿机构，其特征在于，包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和连杆机构；所述第一驱动机构的主体和第二驱动机构的主体相互连接固定，且所述第一驱动机构的输出端与所述第二驱动机构的输出端的朝向相对；所述第三驱动机构的输出端与所述所述第一驱动机构的本体和第二驱动机构的本体连接，且所述第三驱动机构的输出端的轴线方向垂直于所述第一驱动机构或第二驱动机构的输出端的轴线方向；所述连杆机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件；第一杆件始端与所述第一驱动机构的输出端连接，第一杆件末端铰接在所述第三杆件中部；第二杆件始端与所述第二驱动机构的输出端连接，第二杆件末端与第四杆件始端铰接；第四杆件末端与第三杆件始端铰接，第二杆件末端为对外输出端。 2.如权利要求1所述的单腿机构，其特征在于，所述第一驱动机构的输出端与所述第二驱动机构的输出端同轴设置。 3.如权利要求1所述的单腿机构，其特征在于，所述第三杆件为曲杆。 4.如权利要求1所述的单腿机构，其特征在于，所述第一杆件和/或第二杆件沿轴向上设置有缓冲结构。 5.如权利要求4所述的单腿机构，其特征在于，所述第一杆件或第二杆件在对应于所述缓冲结构的位置上断开为同轴设置的第一支杆和第二支杆；所述缓冲结构包括壳体和设置在壳体内部的第一弹性元件；所述第一支杆伸入所述壳体内与所述第一弹性元件连接，所述第二支杆与所述壳体连接。 6.如权利要求5所述的单腿机构，其特征在于，所述缓冲结构还包括设置在壳体内部的液压避震器；所述液压避震器包括缸体和缸轴，所述缸轴一端与所述第一弹性元件连接，所述缸轴另一端设置在所述缸体内；所述缸体内充满液压油；所述缸轴在所述缸体内的末端设置有垂直于所述缸轴轴线的滑块；所述滑块外周与所述缸体内壁贴合，且所述滑块将所述缸体分隔为第一舱体和第二舱体；所述滑块上设置有分别与所述第一舱体和第二舱体连通的阻尼孔。 7.如权利要求6所述的单腿机构，其特征在于，所述缓冲结构还包括复位机构；所述复位机构包括第二弹性元件，所述第二弹性元件用于驱动所述缸轴朝所述缸体外部运动。 8.如权利要求7所述的单腿机构，其特征在于，所述缓冲结构还包括变压力缓冲机构；所述变压力缓冲机构包括控制器、压力传感器、连通所述第一舱体和第二舱体的若干条流道和对应设置在若干条流道中的若干个开关阀；所述压力传感器设置在所述第一弹性组件和缸轴之间；所述压力传感器和所述若干个开关阀分别与所述控制器电性连接。 9.如权利要求4至8任一项所述的单腿机构，其特征在于，所述单腿机构还包括长度自检机构；所述长度自检机构用于检测所述缓冲结构的长度变化。 10.一种腿足式机器人，其特征在于，包括机器人本体和若干条对称设置在所述机器人本体两侧的单腿机构；所述单腿机构为权利要求项1至9任一项所述的单腿机构。
所属类别：	发明专利