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原文传递邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质

专利名称：	邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质
摘要：	本发明公开了一种邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：步骤1、将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较，确定出标志位flag的数值；步骤2、根据flag的数值确定出同向计数器sameCount的数值和反向计数器diffCount的数值，并输出同向计数器sameCount的数值；步骤3、根据同向计数器sameCount的数值确定出邻车道车辆的横向运动状态。本发明能够有效消除传感器短时间丢帧以及由于传感器精度较低引起的横向距离来回跳动所带来的判断结果不稳定的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	徐榕;邱利宏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910595318.1
公开号：	CN110395255A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60W40/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较，确定出标志位flag的数值；步骤2、根据flag的数值确定出同向计数器sameCount的数值和反向计数器diffCount的数值，并输出同向计数器sameCount的数值；步骤3、根据同向计数器sameCount的数值确定出邻车道车辆的横向运动状态。 2.根据权利要求1所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：所述步骤1中，将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较；若横向距离存在靠近跳变，则flag置1；若横向距离保证不变，则flag置0；若横向距离存在远离跳变，则flag置-1。 3.根据权利要求1或2所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：所述步骤2具体为：步骤2a、计数器数值初始化；步骤2b、判断计数器是否处于重置状态或flag的符号与sameCount的符号是否相同；步骤2c、若是，则sameCount=sameCount+flag，并进入步骤2f；步骤2d、若否，则diffCount=diffCount+flag，并进入步骤2e；步骤2e、判断diffCount的绝对值是否小于预设阈值，若是，则输出sameCount=sameCount+flag，若否，则输出sameCount=diffCount，并将diffCount置为0，并进入步骤2f；步骤2f、判断是否满足计数器释放条件，若满足，则进入步骤2a，若不满足，则进入步骤2b。 4.根据权利要求3所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：所述步骤3中，若samecount的数值大于第一预设数值时，则认为邻车道车辆有靠近趋势；若samecount的数值大于第二预设数值且小于第一预设数值时，则认为邻车道车辆无趋势状态；若samecount的数值小于第二预设次数时，则认为邻车道车辆有远离趋势状态。 5.根据权利要求4所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：所述第一预设数值为3；所述第二预设数值为-3。 6.根据权利要求3所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：计数器释放条件为：邻车道车辆与本车之间的横向距离满足40个周期数值不改变，或目标丢失时间超过20个周期，或目标发生改变。 7.根据权利要求3所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：所述预设阈值为2。 8.根据权利要求1或2或4或5或6或7所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法，其特征在于：当同时满足以下条件时，才判断邻车道车辆的横向运动状态；（1）当邻车道车辆处于本车的感兴趣范围内，所述感兴趣范围为相邻车道内，本车车头前方和本车道内前方距离本车最近车辆的车尾后方之间的区域；（2）邻车道车辆车尾与本车车头之间的纵向距离在2.5倍时距内，所述时距为按照当前车速在1s内能够移动的距离；（3）左车道车辆最右点与本车中心线横向距离在[-0.5m,-4.5m]范围内，右车道车辆最左点与本车中心线横向距离在[0.5m,4.5m]范围内。 9.一种邻车道车辆横向运动状态的判断系统，包括：用于检测邻车道车辆与本车之间横向距离和纵向距离的传感器；控制器，用于接收传感器所检测的数据，该控制器与传感器连接；其特征在于：所述控制器被编程以便执行如权利要求1至8中任一项所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法的步骤。 10.一种计算机可对存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行，以实现如权利要求1至8中任一项所述的邻车道车辆横向运动状态的判断方法的步骤。
所属类别：	发明专利