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原文传递一种钢瓶自动化立体存取系统及其存取方法

专利名称：	一种钢瓶自动化立体存取系统及其存取方法
摘要：	本发明公开了一种钢瓶自动化立体存取系统，包括控制模块、执行模块和仓库货架模块，控制模块包括工控主机和控制器，执行模块包括条码扫描器和机械手，仓库货架模块包括货架和货架滑轨，货架是由多个分区货架排列组成，每个分区货架可移动的安装于货架滑轨上，机械手设置于一机械手移动机构上，机械手移动机构可移动的安装于一机械手移动滑轨上，机械手又可沿机械手移动机构移动；机械手可以按照钢瓶信息将钢瓶存放于货架的存储位置，或者机械手根据钢瓶存储位置的信息将所要取出的钢瓶从货架上取出。该存取系统能实现对钢瓶存取的自动化管理，提高存储密度、空间利用率及作业效率，减少人员活动，提高存取的准确率及安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州普耀光电材料有限公司
发明人：	顾宏伟;茅嘉原;王士峰;刘纪亮;沈兵
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910699467.2
公开号：	CN110395516A
代理机构：	苏州国诚专利代理有限公司
代理人：	李凤娇
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	215124 江苏省苏州市吴中经济开发区民丰路288号
主权项：	1.一种钢瓶自动化立体存取系统，其特征在于，包括控制模块、执行模块和仓库货架模块，所述控制模块包括工控主机和控制器，所述执行模块包括条码扫描器和机械手，所述仓库货架模块包括用于存储钢瓶的货架和货架滑轨，该货架是由多个分区货架排列组成，每个分区货架均可移动的安装于所述货架滑轨上，每个分区货架具有均匀排列的多个货格，每个货格上设有用于存放钢瓶的托盘，所述机械手设置于一机械手移动机构上，该机械手移动机构可移动的安装于一机械手移动滑轨上，该机械手移动机构可以横跨于货架之上进行移动，机械手又可沿所述机械手移动机构上下和左右移动，所述控制器与条码扫描器均与所述工控主机连接，所述控制器控制机械手和货架的运动；机械手可以操控条码扫描器对钢瓶上的二维码进行扫描，并按照扫描到的钢瓶信息将钢瓶存放于货架的存储位置，或者机械手根据工控主机上所存储的钢瓶存储位置的信息将所要取出的钢瓶从货架上取出。 2.根据权利要求1所述的一种钢瓶自动化立体存取系统，其特征在于，所述货架包括三种规格的分区货架，每种分区货架可以存放某个直径尺寸段的所有钢瓶。 3.根据权利要求1所述的一种钢瓶自动化立体存取系统，其特征在于，所述货架和机械手移动机构均通过丝杆滑块机构和电机的配合进行移动。 4.如权利要求1至3任一项所述的一种钢瓶自动化立体存取系统的钢瓶存取方法，其特征在于，存储钢瓶步骤： S1钢瓶等待，将钢瓶放置到等待区间，等待机械手抓取扫码入库； S2二维码扫描，控制器控制机械手动作，机械手使用条码扫描器对钢瓶上的二维码进行扫描； S3分配存储位置，工控主机按照所存储的货架信息，并根据二维码记录的钢瓶信息，为钢瓶分配存储位置，同时记录存储位置的信息和钢瓶信息； S4空出机械手操作空间，对应于所分配的存储位置的分区货架在控制器的控制下进行移动，为机械手空出操作空间； S5钢瓶入库，机械手抓取等待区间的钢瓶，机械手移动机构移动到空出的操作空间处，机械手移动机构上的机械手移动到对应于钢瓶的存储位置处，将钢瓶存放到所分配的分区货架的存储位置上，工控主机记录钢瓶入库时间； S6货架和机械手归位，完成钢瓶入库后，分区货架移动到初始位置，机械手移动到待机位置；取出钢瓶步骤： a.取瓶申请，在工控主机上操作出库管理，输入出库钢瓶的信息，以向工控主机提交取瓶申请； b.搜索出库钢瓶的存储位置，工控主机根据出库钢瓶信息和入库时间搜索需要出库的钢瓶的存储位置信息； c.空出机械手操作空间，对应于出库钢瓶的存储位置的分区货架在控制器的控制下进行移动，为机械手空出操作空间； d.机械手进入库位，机械手移动机构移动到空出的操作空间处，机械手移动机构上的机械手移动到对应于出库钢瓶的存储位置处，等待抓取钢瓶出库； e.二维码扫描，控制器控制机械手动作，机械手使用条码扫描器扫描所找到的钢瓶的二维码，工控主机判断机械手找到的钢瓶是否为所需要的出库钢瓶； f.钢瓶出库，如果步骤e中机械手找到的钢瓶是所需要的出库钢瓶，机械手则抓取该出库钢瓶，将该出库钢瓶输送到指定位置； g.货架和机械手归位，完成钢瓶出库后，分区货架移动到初始位置，机械手移动到待机位置。 5.根据权利要求4所述的钢瓶自动化立体存取系统的钢瓶存取方法，其特征在于：所述二维码记录的信息包括钢瓶的重量、直径、高度以及钢瓶的状态。 6.根据权利要求4所述的钢瓶自动化立体存取系统的钢瓶存取方法，其特征在于：存储钢瓶步骤中，钢瓶入库后，工控主机按照该入库钢瓶的信息为其进行编号。 7.根据权利要求4所述的钢瓶自动化立体存取系统的钢瓶存取方法，其特征在于：存储钢瓶步骤中，存储位置的分配是按照钢瓶直径进行分区存放。 8.根据权利要求4所述的钢瓶自动化立体存取系统的钢瓶存取方法，其特征在于：取出钢瓶步骤的步骤e中，如果机械手找到的钢瓶经过判断后，不是所需要的出库钢瓶，则系统报错，人工进行干预。
所属类别：	发明专利