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原文传递一种自动取布机及其工作方法

专利名称：	一种自动取布机及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种自动取布机，包括：自动升降移载装置，用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台、用于空托盘移载的滚筒输送装置一和升降定位的位置检测装置，滚筒输送装置一固定于升降平台的上方；自动定位抓取装置，用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架以及安装于框架上的传动定位机构和移动式悬臂梁抓取机构；自动接布分配装置，用于接收自动定位抓取装置抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置和布卷分配装置；所述自动升降移载装置和自动接布分配装置均设于所述框架内。该取布机自动化程度高，减少了工序，大大提高了效率，降低了劳动强度，且避免了人工操作时托盘上布卷容易滚落的问题，提高了安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江台华新材料股份有限公司
发明人：	夏修好;疏燕;朱旭明;沈叶明;周雪锋;丁忠华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910738115.3
公开号：	CN110406960A
代理机构：	杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘艳艳
分类号：	B65G47/74(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	314011 浙江省嘉兴市秀洲区王店镇工业园区
主权项：	1.一种自动取布机，其特征在于，包括：自动升降移载装置（2），用于位置定位和空托盘移出，其包括升降平台（21）、用于空托盘移载的滚筒输送装置一（22）和升降定位的位置检测装置（23），所述滚筒输送装置一（22）固定于升降平台（21）的上方；自动定位抓取装置（3），用于对布卷进行精确定位、抓取和移动，其包括框架（31）以及安装于框架上的传动定位机构（32）和移动式悬臂梁抓取机构（33）；以及，自动接布分配装置（4），用于接收自动定位抓取装置（3）抓取的布卷并将布卷分配至目标机台，其包括升降接布装置（41）和布卷分配装置（42）；其中，所述自动升降移载装置（2）和自动接布分配装置（4）均设于所述框架（31）内。 2.根据权利要求1所述的自动取布机，其特征在于，还包括自动进料装置（1），所述自动进料装置（1）设于所述框架（31）内且所述升降平台（21）固定在自动进料装置（1）的中间，所述自动进料装置（1）用于带动放置有布卷的托盘往自动升降移载装置（2）的方向运动；自动进料装置（1）包括输送装置（11）、进料端托盘检测传感器（12）和终端托盘检测传感器（13），所述进料端托盘检测传感器（12）和终端托盘检测传感器（13）分别固定于输送装置（11）的进料端和终端。 3.根据权利要求1所述的自动取布机，其特征在于，所述位置检测装置（23）固定于框架（31）上，其包括用于检测升降平台（21）到达上限位置的接近开关一（231）、用于检测升降平台（21）到达空托盘检测位置的接近开关二（232）、用于检测升降平台（21）到达工作位置的一对激光对射光电开关一（233）、用于检测升降平台（21）到达等待位置的一对激光对射光电开关二（234）、用于检测升降平台（21）到达空托盘移出位置的接近开关三（235）以及用于检测升降平台（21）到达下限位置的接近开关四（236）。 4.根据权利要求3所述的自动取布机，其特征在于，所述框架（31）至少包括两侧对称分布的六根立柱（311）和连接于六根立柱顶端的四根横梁（312），其中每侧分布有三根立柱（311），所述四根横梁312包括分别连接同一侧三根立柱的两根侧横梁（3121）以及分别连接前端两根立柱或后端两根立柱的端横梁（3122）。 5.根据权利要求4所述的自动取布机，其特征在于，所述框架（31）还包括连接同一侧其中相邻两根立柱且对称分布的两根横杆一（313）、位于两根横杆一下方且对称分布的两根横杆二（314）以及连接同一侧另外相邻两根立柱且对称分布的两根横杆三（315）。 6.根据权利要求5所述的自动取布机，其特征在于，所述传动定位机构（32）包括激光测距传感器（321）、减速机（322）、伺服电机（323）、两个直线导轨（324）以及由两个皮带轮（325）和两个同步带（326）组成的驱动单元，所述激光测距传感器（321）固定于框架（31）上且与激光对射光电开关一（233）位于同一高度，所述减速机（322）固定连接于伺服电机（323）的输出端且与伺服电机（323）一起固定于其中一根端横梁（3122）上，两个直线导轨（324）分别固定于两根侧横梁（3121）上，两个皮带轮（325）分别固定于两个端横梁（3122）上，其中一个同步带（326）同时环绕啮合于两个皮带轮（325）的一侧、另一个同步带（326）同时环绕啮合于两个皮带轮（325）的另一侧，其中一个皮带轮（325）与减速机（322）的输出端连接；所述悬臂梁抓取机构（33）的两端分别滑动连接于两个直线导轨（324）上，所述伺服电机（323）和驱动单元驱动所述悬臂梁抓取机构（33）在直线导轨（324）上移动定位。 7.根据权利要求6所述的自动取布机，其特征在于，所述悬臂梁抓取机构（33）包括悬臂梁（335）、对称垂直悬吊于悬臂梁两端的两只可移动的抓手（331）以及固定于悬臂梁下方且分别驱动两只抓手夹紧和释放的两个抓手气缸（334），其中，两只抓手（331）分别通过两个抓手气缸（334）驱动其沿悬臂梁左右移动做夹紧与释放动作。 8.根据权利要求7所述的自动取布机，其特征在于，每只抓手（331）包括固定于抓手下端的手爪（332），所述手爪（332）为中空锥形，每只手爪的锥形孔中固定有对准检测光电开关（333）。 9.根据权利要求1-8任一项所述的自动取布机，其特征在于，所述升降接布装置（41）包括两只托手（411）、设置于托手上的行程开关（412）以及分别位于两只托手下方用于驱动托手升降的两个托手气缸（413）；所述布卷分配装置（42）包括滚筒输送装置二（421）以及设置于滚筒输送装置二（421）两端的两个光电开关（422）；所述升降接布装置（41）接收悬臂梁抓取机构（33）释放的布卷并将布卷转移到滚筒输送装置二（421）上，再由滚筒输送装置二（421）将布卷输送至目标机台。 10.一种如权利要求2-9任一项所述的自动取布机的工作方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、由自动进料装置（1）往升降平台（21）上进料； S2、升降平台（21）将装有布卷的托盘上升至工作位置； S3、系统采集升降接布装置（41）的中轴线与布卷轴心的距离； S4、悬臂梁抓取机构（33）移动到正对布卷的位置，夹取布卷； S5、升降平台（21）下降至等待位置； S6、悬臂梁抓取机构（33）移动到升降接布装置（41）中轴线的正上方位置； S7、升降接布装置（41）上升，悬臂梁抓取机构（33）释放布卷； S8、升降接布装置（41）下降，且布卷被转移至布卷分配装置（42），至此完成取布分配工作，再返回步骤S2； S9、升降平台（21）下降至空托盘移出位置，空托盘移出； S10、升降平台（21）下降至下限位置，再返回步骤S1，进行下一个循环。
所属类别：	发明专利