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原文传递履带式行进平台及履带机器人

专利名称：	履带式行进平台及履带机器人
摘要：	本发明提供了一种履带式行进平台及履带机器人，涉及救援设备技术领域，履带式行进平台包括机架、第一摆臂、第一空心轴、第一中心轴以及安装在机架上的行走驱动装置和第一摆臂驱动装置；其中，主履带轮通过第一空心轴可转动地安装在机架上，第一摆臂的第一主摆臂轮也固定在第一空心轴上，在行走驱动装置与第一空心轴驱动连接时，能够驱动主履带轮和第一主摆臂轮的同时转动，进而完成机架和第一摆臂的同时行走；此外，通过设置第一中心轴可转动地安装在第一空心轴内并于第一摆臂固定连接，在第一摆臂驱动装置与第一中心轴驱动连接时，能够完成机架和第一摆臂的相对转动。缓解了现有技术中的履带式行进平台在复杂地形通行能力弱的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京信息科技大学
发明人：	杨华宇;王倪珂
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910633270.9
公开号：	CN110406604A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	倪静
分类号：	B62D55/06(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	100000 北京市海淀区清河小营东路12号
主权项：	1.一种履带式行进平台，其特征在于，包括机架(1)、第一摆臂(2)、第一空心轴(3)、第一中心轴(4)以及安装在所述机架(1)上的行走驱动装置(5)和第一摆臂驱动装置(6)；所述第一空心轴(3)可转动地安装在所述机架(1)上并同轴固定有第一主摆臂轮(7)和主履带轮(8)，所述第一摆臂(2)可转动地安装在所述第一主摆臂轮(7)上，所述第一主摆臂轮(7)用于带动所述第一摆臂(2)上的履带转动，所述主履带轮(8)用于带动所述机架(1)上的履带转动，所述行走驱动装置(5)用于驱动所述第一空心轴(3)转动；所述第一中心轴(4)可转动地安装在所述第一空心轴(3)内并与所述第一摆臂(2)固定连接，所述第一摆臂驱动装置(6)用于驱动所述第一中心轴(4)转动。 2.根据权利要求1所述的履带式行进平台，其特征在于，还包括第二摆臂(9)、第二空心轴、第二中心轴和第二摆臂驱动装置(10)；所述第二空心轴和所述第一空心轴(3)分设在机架(1)的前后两端，所述第二空心轴可转动地安装在所述机架(1)上并同轴固定有第二主摆臂轮(11)和从履带轮(12)，所述第二摆臂(9)可转动地安装在所述第二主摆臂轮(11)上，所述第二主摆臂轮(11)用于带动所述第二摆臂(9)上的履带转动；所述第二中心轴可转动地安装在所述第一空心轴(3)内并与所述第二摆臂(9)固定连接，所述第二摆臂驱动装置(10)用于驱动所述第二中心轴转动。 3.根据权利要求2所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一空心轴(3)设有两个且共轴线设置，所述第二空心轴设有两个且共轴线设置，一个所述第一空心轴(3)上的所述主履带轮(8)与一个所述第二空心轴上的所述从履带轮(12)通过履带传动连接，另一个所述第一空心轴(3)上的所述主履带轮(8)与另一个所述第二空心轴上的所述从履带轮(12)通过履带传动连接。 4.根据权利要求3所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一中心轴(4)两端均由所述第一空心轴(3)的空腔伸出，所述第一空心轴(3)两端均设有滑动轴承。 5.根据权利要求4所述的履带式行进平台，其特征在于，所述行走驱动装置(5)通过蜗轮蜗杆机构与所述第一空心轴(3)驱动连接，所述第一摆臂驱动装置(6)通过蜗轮蜗杆机构与所述第一中心轴(4)驱动连接。 6.根据权利要求4所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一摆臂(2)包括内侧板(201)和外侧板(202)，所述内侧板(201)一端通过轴瓦可转动地安装在所述第一空心轴(3)上，所述外侧板(202)一端通过胀套固定在所述第一中心轴(4)上，所述内侧板(201)的另一端和所述外侧板(202)的另一端之间可转动地安装有第一从摆臂轮。 7.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)和所述主履带轮(8)均通过胀套固定在所述第一空心轴(3)上，所述第二主摆臂轮(11)和所述从履带轮(12)均通过胀套固定在所述第二空心轴上。 8.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)、所述第二主摆臂轮(11)、所述主履带轮(8)和所述从履带轮(12)均由黑尼龙材料制成。 9.根据权利要求2－6任一项所述的履带式行进平台，其特征在于，所述第一主摆臂轮(7)、所述第二主摆臂轮(11)、所述主履带轮(8)和所述从履带轮(12)的两侧均径向延伸有用于阻止履带脱落的挡边。 10.一种履带机器人，其特征在于，包括如权利要求1－9任一项所述的履带式行进平台。
所属类别：	发明专利