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原文传递自主车辆运行管理阻碍监测

专利名称：	自主车辆运行管理阻碍监测
摘要：	包括阻碍监测的自主车辆运行管理，可以包括使自主车辆航行通过车辆交通网络。航行通过车辆交通网络可以包括使阻碍监测器实例运行，这可以包括：识别运行环境信息，该运行环境信息包括与在自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于自主车辆在车辆交通网络中的当前地理空间位置以及自主车辆的所识别路线，确定车辆交通网络的第一区域；以及基于运行环境信息确定第一区域的可用性概率。航行通过车辆交通网络可以包括基于可用性概率航行通过车辆交通网络的一部分。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	日产北美公司
发明人：	K.雷;S.维特维奇;S.齐伯斯坦;L.佩德森
专利状态：	有效
申请日期：	2017-02-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201780084928.4
公开号：	CN110418743A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	邸万奎
分类号：	B60W30/085(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国田纳西州
主权项：	1.一种用于航行通过车辆交通网络的方法，所述方法包括：使自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过所述车辆交通网络包括：使阻碍监测器实例运行，其中，使所述阻碍监测器实例运行包括：识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于所述自主车辆在所述车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，确定所述车辆交通网络的第一区域；以及基于所述运行环境信息确定所述第一区域的可用性概率；以及基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的一部分。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：从所述当前地理空间位置、经由所述部分航行通过所述车辆交通网络到达所述车辆交通网络中的另一地理空间位置。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：在限定阈值超过所述可用性概率的情况下，在对应于所述可用性概率的第一时间位置航行通过所述部分；以及在所述可用性概率为至少所述限定阈值的情况下，在所述第一时间位置之后的第二时间位置航行通过所述部分。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆在所述车辆交通网络中的所述当前地理空间位置对应于第一时间位置，并且其中，所述第一区域的所述可用性概率对应于在所述第一时间位置之后的第二时间位置。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，使阻碍监测器实例运行包括：将所述可用性概率传送至特定于场景的运行控制评估模块实例或自主车辆运行管理控制器中的至少一个。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆交通网络的所述第一区域包括：确定所述车辆交通网络的一系列区域，所述车辆交通网络的所述一系列区域包括所述车辆交通网络的所述第一区域，其中，来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域与相应的时间位置相关联。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率。 8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率包括：基于所述第一外部对象的预期路径的预期路径概率，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的相应区域的相应可用性概率，其中，所述第一外部对象的所述预期路径在空间和时间上与所述车辆交通网络的相应区域相交。 9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：确定所述第一外部对象的预期路径。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：基于所述第一外部对象的所述预期路径的预期路径概率，确定所述第一区域的所述可用性概率，其中，所述第一外部对象的所述预期路径在空间和时间上与所述第一区域相交。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第一外部对象的所述预期路径包括：确定所述第一外部对象的第一预期路径；确定所述第一外部对象的第二预期路径；确定所述第一外部对象的所述第一预期路径的第一预期路径概率；以及确定所述第一外部对象的所述第二预期路径的第二预期路径概率。 12.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述运行环境信息包括：从所述自主车辆的传感器接收传感器信息，所述传感器信息包括对应于多个外部对象的多个传感器信息项，所述多个外部对象包括所述第一外部对象。 13.根据权利要求12所述的方法，其中，接收所述传感器信息包括：接收对应于所述第一外部对象的第一传感器信息；以及接收对应于来自所述多个外部对象的第二外部对象的第二传感器信息。 14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：确定所述第一外部对象的第一预期路径；以及确定所述第二外部对象的第二预期路径。 15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：在所述第一预期路径在空间和时间上与所述第二预期路径相交的情况下：在所述第一外部对象表示行人的情况下并且在所述第二外部对象表示行人的情况下，确定所述第一预期路径在空间和时间上与所述第二预期路径重叠；以及在第二外部对象表示远方车辆的情况下：识别所述车辆交通网络的和所述第一预期路径与所述第二预期路径的空间和时间相交对应的第二区域；确定所述第一预期路径包括所述第一外部对象在第一时间位置航行通过所述车辆交通网络的对应于所述第二区域的第二部分；以及确定所述第二预期路径包括所述第二外部对象在所述第一时间位置之后的第二时间位置航行通过所述第二部分。 16.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述第二外部对象的所述第二预期路径包括：确定所述第二外部对象的所述第二预期路径；确定所述第二外部对象的第三预期路径；确定所述第二预期路径的第一预期路径概率；以及确定所述第三预期路径的第二预期路径概率。 17.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述可用性概率在限定阈值内的情况下，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：识别所述车辆交通网络的所述部分，使得所述车辆交通网络的所述部分在地理空间上与所述第一区域不同。 18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一区域在地理空间上与所述自主车辆在所述车辆交通网络中的所述当前地理空间位置相关。 19.一种用于航行通过车辆交通网络的方法，所述方法包括：使自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过所述车辆交通网络包括：识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的外部对象对应的信息；基于所述自主车辆在所述车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，识别所述车辆交通网络的一区域；基于所述运行环境信息、通过阻碍监测器实例确定所述车辆交通网络的所述区域的阻碍概率，其中，所述阻碍概率指示所述外部对象的预期路径与所述自主车辆的第一预期路径在地理空间和时间上于所述区域内交汇的概率；在所述阻碍概率在限定阈值内的情况下，根据所述自主车辆的所述第一预期路径航行通过所述车辆交通网络的一部分；以及在所述阻碍概率为至少所述限定阈值的情况下：生成所述自主车辆的更新路线，使得所述外部对象的所述预期路径与所述自主车辆的第二预期路径在地理空间和时间上于所述区域内交汇的概率在所述限定阈值内，其中，所述第二预期路径是基于所述更新路线的；以及根据所述自主车辆的所述第二预期路径航行通过所述车辆交通网络的一部分。 20.一种自主车辆，包括：处理器，所述处理器被配置成执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，以使阻碍监测器实例运行，以：识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的外部对象对应的信息；基于所述自主车辆在车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，识别所述车辆交通网络的一部分；基于所述运行环境信息确定所述车辆交通网络的所述部分的可用性概率；以及基于所述可用性概率控制所述自主车辆航行通过所述车辆交通网络的所述部分。
所属类别：	发明专利