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原文传递仓储系统、仓储控制装置和控制方法

专利名称：	仓储系统、仓储控制装置和控制方法
摘要：	本发明提供一种仓储控制装置，适用于一仓储系统，该仓储系统包括物料信息获取装置、移动运输装置及仓储机器人。仓储控制装置包括：处理器，适于实现各指令；及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：接收物料信息或物料的出库请求；分析物料信息或物料的出库请求，以得到所述物料在所述仓储货架上的目标储位或物料对应的出入料装置；查找目标储位所对应的运输装置上的料框；向仓储机器人发出取料信号，控制仓储机器人将物料抓取到目标储位相对应的料框上；向移动运输装置发出启动信号；向仓储机器人发出放料信号。本发明同时提出一种包括该仓储控制装置的仓储系统、仓储入库控制方法及仓储出库控制方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	富晋精密工业(晋城)有限公司
发明人：	尉耀中;李艳;李强;陈华
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201810389558.1
公开号：	CN110406869A
代理机构：	深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司
代理人：	谢蓓;肖昀
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	048000 山西省晋城市经济开发区兰花路1216号
主权项：	1.一种仓储控制装置，适用于一仓储系统，所述仓储系统用于将物料由出入料装置运输到仓储货架上，以及将物料由所述仓储货架运输到所述出入料装置上，所述仓储系统包括物料信息获取装置、移动运输装置及仓储机器人，所述物料信息获取装置用于获取物料信息，所述物料信息获取装置、所述仓储机器人均与所述仓储控制装置之间建立有通讯连接，其特征在于：所述仓储控制装置包括：处理器，适于实现各指令；及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行：接收所述物料信息或物料的出库请求；分析所述物料信息或所述物料的出库请求，以得到所述物料在所述仓储货架上的目标储位或所述物料对应的出入料装置；查找所述目标储位所对应的所述移动运输装置上的料框；向所述仓储机器人发出取料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位相对应的所述料框上；向所述移动运输装置发出启动信号，控制所述移动运输装置行进至所述目标储位或所述物料对应的出入料装置；向所述仓储机器人发出放料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位上或所述出入料装置上。 2.如权利要求1所述的仓储控制装置，其特征在于，所述指令适于由所述处理器加载并执行：依据所述物料的所述目标储位或所述物料对应的出入料装置，规划所述移动运输装置的最佳移动路径。 3.如权利要求2所述的仓储控制装置，其特征在于，所述指令适于由所述处理器加载并执行：在向仓储机器人发出放料信号之后，接收所述仓储机器人发出的完成放料的信号；判断所述移动运输装置所在的位置是否位于所述最佳移动路径的终点；当所述移动运输装置所在的目标储位位于所述最佳移动路径的终点时，向所述移动运输装置发出复位信号，使所述移动运输装置复位。 4.如权利要求3所述的仓储控制装置，其特征在于，所述指令适于由所述处理器加载并执行：当所述移动运输装置所在的位置未位于所述最佳移动路径的终点时，再次向所述移动运输装置发出启动信号，使所述移动运输装置行进至下一个所述目标储位或下一个出入料装置。 5.如权利要求1所述的仓储控制装置，其特征在于，所述存储设备中存储有所述物料的类别与所述仓储货架上各个储位的对应关系，所述移动运输装置上的所述料框与所述各个储位的对应关系，以及所述仓储系统的地图信息，所述地图信息包括所述仓储货架上各个储位的位置信息。 6.一种仓储系统，用于将物料由出入料装置运输到仓储货架上，以及将物料由所述仓储货架运输到所述出入料装置上，其特征在于：所述仓储系统包括物料信息获取装置、移动运输装置、仓储机器人及仓储控制装置，所述物料信息获取装置用于获取物料信息，所述物料信息获取装置、所述仓储机器人均与所述仓储控制装置之间建立有通讯连接，所述仓储机器人安装于所述移动运输装置上，所述仓储控制装置包括：处理器，适于实现各指令；及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行：接收所述物料信息或物料的出库请求；分析所述物料信息或所述物料的出库请求，以得到所述物料在所述仓储货架上的目标储位或所述物料对应的出入料装置；查找所述目标储位所对应的所述移动运输装置上的料框；向所述仓储机器人发出取料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位相对应的所述料框上；依据所述物料的所述目标储位或所述物料对应的出入料装置，规划所述移动运输装置的最佳移动路径；向所述移动运输装置发出启动信号，控制所述移动运输装置行进至所述目标储位或所述物料对应的出入料装置；向所述仓储机器人发出放料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位上或所述出入料装置上。 7.一种仓储入库控制方法，其包括以下步骤：接收物料信息；分析所述物料信息，以得到物料在仓储货架上的目标储位；查找所述目标储位所对应的移动运输装置上的料框；向仓储机器人发出取料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位相对应的所述料框上；依据所述物料的所述目标储位，规划所述移动运输装置的最佳移动路径；向所述移动运输装置发出启动信号，控制所述移动运输装置行进至所述目标储位；向所述仓储机器人发出放料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位上。 8.如权利要求7所述的仓储入库控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：在向所述仓储机器人发出放料信号之后，接收所述仓储机器人发出的完成放料的信号；判断所述移动运输装置所在的位置是否位于所述最佳移动路径的终点；当所述移动运输装置所在的位置位于所述最佳移动路径的终点时，向所述移动运输装置发出复位信号。 9.一种仓储出库控制方法，其包括以下步骤：接收物料的出库请求；分析所述物料的出库请求，以得到所述物料所在的目标储位及对应的出入料装置；查找所述目标储位所对应的移动运输装置上的料框；向仓储机器人发出取料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述目标储位相对应的所述料框上；依据所述物料对应的出入料装置，规划所述移动运输装置的最佳移动路径；向所述移动运输装置发出启动信号，控制所述移动运输装置行进至所述出入料装置；向所述仓储机器人发出放料信号，控制所述仓储机器人将所述物料抓取到所述出入料装置上。 10.如权利要求9所述的仓储出库控制方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：在向所述仓储机器人发出放料信号之后，接收所述仓储机器人发出的完成放料的信号；判断所述移动运输装置所在的位置是否位于所述最佳移动路径的终点；当所述移动运输装置所在的位置位于所述最佳移动路径的终点时，向所述移动运输装置发出复位信号。
所属类别：	发明专利