详情

原文传递一种正面吊集装箱防脱轨自动控制系统及方法

专利名称：	一种正面吊集装箱防脱轨自动控制系统及方法
摘要：	本发明提供一种正面吊集装箱防脱轨自动控制方法，包括闭合防脱轨使能开关后，检测吊具与集装箱之间是否锁紧；当吊具与集装箱分离时，检测吊具的上升高度H1；继续慢速起升高度H2时，设置基准重量值；吊具继续起升高度H3，在此过程中随时记录各个称重传感器的称重值，并将其分别与基准重量值进行比较；如有任一个称重值大于基准重量值时，则立即关闭大臂起升动作进行检修；否则吊具恢复到正常的起升速度，直到集装箱脱离平板车。所以本发明通过车辆控制器采集称重传感器的称重值，并与基准重量值进行比较，根据比较结果来自动判定集装箱是否脱离其下方的带有鹰头结构的F‑TR锁的平板车，以确保集装箱与平板车安全脱离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽合力股份有限公司
发明人：	薛振见;许涛;杨雪松;王法录;王云飞;宋强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910704422.X
公开号：	CN110422761A
代理机构：	合肥天明专利事务所(普通合伙)
代理人：	汪贵艳
分类号：	B66C13/04(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	230601 安徽省合肥市经开区方兴大道668号
主权项：	1.一种正面吊集装箱防脱轨自动控制方法，其特征在于：包括以下步骤： A、闭合防脱轨使能开关后，检测吊具与集装箱之间是否锁紧； B、当吊具与集装箱之间未锁紧时，正面吊的大臂正常速度动作； C、当吊具与集装箱之间已锁紧时，使大臂慢速起升； D、当吊具与集装箱分离时，检测吊具的上升高度H1； E、大臂带动吊具继续慢速起升，继续起升高度H2时，记录此时安装于各个吊具锁头处的称重传感器的称重值，并取其中的最大值Mmax，依此设置基准重量值为Mmax+m； F、吊具继续起升高度H3，在此过程中随时记录各个称重传感器的称重值，并将其分别与步骤E中的基准重量值进行比较； G、如果其中有任一个称重值大于基准重量值时，则立即关闭大臂起升动作，工作人员对其进行检修； H、如果均小于或等于基准重量值时，吊具恢复到正常的起升速度，直到集装箱脱离平板车。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤A中吊具与集装之间是否锁紧是通过安装在吊具上的锁紧传感器来检测的，当吊具与集装箱之间锁紧时，锁紧传感器将锁紧信号发送给车辆控制器。 3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：步骤C中，在控制大臂升降动作的起升油缸的进油端安装一比例电磁阀，所述比例电磁阀的电源端与车辆控制器的输出端连接，车辆控制器接收到锁紧传感器信号后，输出小电流来控制比例电磁阀的开口变小，从而控制进入起升油缸的进油量，使大臂慢速起升。 4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤D中是通过着箱传感器来检测吊具与集装箱之间的位置关系的，当吊具与集装箱分离时，着箱传感器的输出信号消失，检测吊具的上升高度H1。 5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤D中上升高度H1检测方法是：先由安装在大臂上的长度角度传感器分别检测大臂慢速起升时及着箱传感器输出信号消失时的大臂的长度和其与水平线间夹角，然后根据三角函数SinA*L分别计算出L1、L2，则此时吊具的上升高度H1＝L2-L1；其中A为大臂与水平线间夹角，L为大臂的长度，L1为大臂慢速起升时吊具所在直角边的长度，L2为着箱传感器输出信号消失时吊具所在直角边的长度。 6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤E中基准重量值中m为集装箱允许偏载重量值的一半。 7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述偏载重量值是利用重心计算公式计算集装箱重心，从而得出集装箱的重心偏移量及偏载重量。 8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：步骤G中工作人员对其进行检修之前，使大臂下降，如降到底后返回步骤C使大臂慢速起升；如没降到底，则返回到步骤F循环。 9.一种正面吊集装箱防脱轨控制系统，包括车辆控制器（10），防脱轨使能开关（11），连接在大臂（8）前端吊具（1），以及驱动大臂（8）进行升降的起升油缸（12），其特征在于：所述起升油缸（12）的进油端串接有比例电磁阀（9），所述大臂（8）上安装有用于检测大臂（8）长度和其与水平线间夹角的长度角度传感器（7）；所述吊具（1）的吊具锁头处分别安装有接近传感器（2）和称重传感器（3），所述长度角度传感器（7）、接近传感器（2）、称重传感器（3）、防脱轨使能开关（11）的输出端均与车辆控制器（10）的输入端连接，所述车辆控制器（10）的输出端与比例电磁阀（9）连接并控制其开口大小。 10.根据权利要求7所述的防脱轨控制系统，其特征在于：所述接近传感器（2）包括用于检测吊具锁头与集装箱是否接触的着箱传感器、及是否锁紧的锁紧传感器。
所属类别：	发明专利