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原文传递对具有运行机构的设施进行状态监控的方法和装置

专利名称：	对具有运行机构的设施进行状态监控的方法和装置
摘要：	本发明的主题是一种用于对具有运行机构(7)的设施进行状态监控的方法，其中借助于具有用于光学地检测设施的概况传感器装置(17，18)的第一交通工具(9)来检测概况数据，并且借助于评估装置(20)在概况数据中识别运行机构并且在考虑第一交通工具的位置的情况下确定运行机构的位置。借助于第二交通工具或第一交通工具的机载装置和细节相机(19)来产生运行机构的细节照片，所述细节相机对准运行机构的相应的位置。此外，本发明的主题是一种用于执行根据本发明的方法的相应的装置。一个实施例涉及对具有高压架空线路(29)的高压电线杆(1)进行状态监控，所述高压架空线路在电线杆之间拉紧。绝缘体(7)作为运行机构悬挂在横向构件(4，5，6)上。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	西门子股份公司
发明人：	约瑟夫·阿洛伊斯·比尔克鲍尔;菲利普·格利拉;贝恩德·科庞霍费尔;奥拉夫·克勒
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201880018394.X
公开号：	CN110418957A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	丁永凡;张春水
分类号：	G01N21/95(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	德国慕尼黑
主权项：	1.一种用于对具有运行机构(7)的设施(1，4，5，6，7，29，31，32)进行状态监控的方法，其中借助于具有用于光学地检测所述设施(1，4，5，6，7，29，31，32)的概况传感器装置(17，18)的第一交通工具(9)来检测概况数据，并且借助于评估装置(20)在所述概况数据中识别所述运行机构(7)，并且在考虑所述第一交通工具(9)的位置的情况下确定所述运行机构(7)的位置，其特征在于，借助于具有细节相机(19)的第二交通工具(9)，产生所述运行机构(7)的细节照片，所述细节相机对准所述运行机构(7)的相应的位置。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述概况传感器装置(17，18)使用用于检测点云数据组的激光扫描装置(18)。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为所述概况传感器装置(17，18)使用用于检测图像数据组的概况相机(17)。 4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在第一时刻执行所述概况数据的获取，并且随后在第二时刻且在确定所述运行机构(7)的位置之后，执行所述细节照片的获取。 5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述评估装置(20)设置在所述第一交通工具中。 6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述评估装置设置在用于所述状态监控的调度台(13)中。 7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将无人机(9)用作为所述第一交通工具和/或所述第二交通工具。 8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将唯一的交通工具(9)用作为第一交通工具和第二交通工具，所述唯一的交通工具具有所述概况传感器装置(17，18)和所述细节相机(19)。 9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将具有电线杆(1，31，32)和线路(29)的电的架空线路用作为设施(1，4，5，6，7，29，31，32)，其中电的运行机构(7)设置在所述电线杆(1，31，32)处。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，将所述电线杆处的电绝缘体(7)用作为运行机构。 11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述评估装置(20)，通过根据实例数据训练的自动分类方法来识别所述线路(29)，并且创建所识别的线路(29)的简化的线模型，并且分别在两个建模的线路(29)的接触点处识别所述绝缘体(7)的位置。 12.根据权利要求9至111中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述评估装置(20)，通过根据实例数据训练的自动分类方法来识别所述线路(29)和所述电线杆(1，31，32)，并且创建所识别的线路(29)和电线杆(1，31，32)的简化的线模型，并且在所述电线杆(1，31，32)与所述线路(7)的接触点处识别所述绝缘体(7)的位置。 13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述评估装置(20)估计运行机构(7)在电线杆(1，31，32)处的位置(39)，其方式为：根据所述电线杆(32)的预先已知的位置和至所述电线杆(32)的线路的已经检测的子部段(34)，在从所述子部段中外插的线路走向(36)与穿过所述电线杆(32)的位置的垂直线的交点(38)处确定所述运行机构(7)的位置。 14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对所述运行机构(7)替选地或附加地，识别另外的对象中的至少一个对象，并且借助细节照片检测：所述电线杆处的标牌、所述线路处的异常、所述线路和/或所述电线杆处的附件、电线杆处的异常、鸟巢。 15.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述评估装置(20)，将所识别的运行机构(7)和/或对象根据其位置与空间群组相关联，以便借助于所述群组减少所述细节相机(19)的所需要的定向过程的数量。 16.一种用于对具有运行机构(7)的设施(1，4，5，6，7，29，31，32)进行状态监控的装置，所述装置具有：第一交通工具(9)，所述第一交通工具为了光学地检测所述设施(1，4，5，6，7，29，31，32)的概况数据而具有概况传感器装置(17，18)；以及评估装置(20)，所述评估装置构成用于，在所述概况数据中识别所述运行机构(7)，并且在考虑所述第一交通工具(9)的位置的情况下确定所述运行机构(7)的位置，其特征在于，第二交通工具(9)构成用于，借助对准所述运行机构(7)的相应的位置的细节相机(19)，产生所述运行机构(7)的细节照片。 17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述概况传感器装置(17，18)具有用于检测点云数据组的激光扫描装置(18)。 18.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述概况传感器装置(17，18)具有用于检测图像数据组的概况相机(17)。 19.根据权利要求16至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一交通工具(9)构成用于，在第一时刻获取所述概况数据，并且所述第二交通工具(9)构成用于，在随后的第二时刻并且在确定所述运行机构(7)的位置之后获取所述细节照片。 20.根据权利要求16至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述评估装置(20)设置在所述第一交通工具中。 21.根据权利要求16至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述评估装置设置在用于所述状态监控的调度台(13)中。 22.根据权利要求16至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一交通工具和/或所述第二交通工具是无人机(9)。 23.根据权利要求16至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一交通工具和所述第二交通工具是具有所述概况传感器装置(17，18)和所述细节相机(19)的同一交通工具(9)。 24.根据权利要求16至25中任一项所述的装置，其特征在于，所述设施(1，4，5，6，7，29，31，32)具有电的架空线路，所述架空线路具有电线杆(1，31，32)和线路(29)，其中在所述电线杆(1，31，32)处设置有电的运行机构(7)。 25.根据权利要求16至26中任一项所述的装置，其特征在于，所述运行机构包括在所述电线杆(1，31，32)处的电绝缘体(7)。 26.根据权利要求16至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述评估装置(20)构成用于，通过根据实例数据训练的自动分类方法来识别所述线路(29)，并且创建所识别的线路(29)的简化的线模型，并且分别在两个建模的线路(29)的接触点处识别所述绝缘体(7)的位置。 27.根据权利要求16至28中任一项所述的装置，其特征在于，所述评估装置(20)构成用于，通过根据实例数据训练的自动分类方法来识别所述线路(29)和所述电线杆(1，31，32)，并且创建所识别的线路(29)和电线杆(1，31，32)的简化的线模型，并且在所述电线杆(1，31，32)与所述线路(29)的接触点处识别所述绝缘体(7)的位置。 28.根据权利要求16至29中任一项所述的装置，其特征在于，所述评估装置(20)构成用于，通过如下方式估计运行机构(7)在电线杆处的位置：根据所述电线杆(32)的预先已知的位置和至所述电线杆(32)的线路的已经检测的子部段(34)，在从所述子部段中外插的线路走向(36)与穿过所述电线杆(32)的位置的垂直线的交点(38)处确定所述运行机构(7)的位置。
所属类别：	发明专利