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一种单弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人
| 专利名称： | 一种单弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人 |
| 摘要： | 一种单弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人，包括头部组件、尾部组件、仿刚毛足组件和弹簧圈四部分。所述弹簧圈连接头部组件，尾部组件以及仿刚毛足组件；所述头部固定板件连接橡胶气囊，用于橡胶气囊膨胀到收缩过程中，起到牵引尾部组件的作用；所述弹簧圈穿过头部固定孔与头部组件固定，弹簧圈裹在橡胶气囊外，用于限制橡胶气囊的径向膨胀；所述充气管穿过尾部通孔，用于给橡胶气囊施加气压，所述弹簧圈穿过尾部固定孔与尾部组件固定；所述仿刚毛足固定在弹簧圈上。当充气管施加气压时，橡胶气囊膨胀，弹簧圈伸长，仿刚毛足的锯齿形结构能够增大与接触面的摩擦，使仿刚毛足锚定在接触面上，进而收缩，完成蠕动前进过程。这种气动单弹性囊控制的软体蠕动机器人结构简单新颖，设计合理，控制简单，伸缩性优异，对蠕动软体机器人的设计提供新思路。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 四川;51 |
| 申请人： | 西南科技大学 |
| 发明人： | 拓江敏;臧红彬;舒炎昕 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-05-03T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-12T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810412837.5 |
| 公开号： | CN110435782A |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 621010四川省绵阳市涪城区青龙大道中段59号 |
| 主权项： | 1.弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人，其特征包括头部组件、尾部组件、仿刚毛足组件和弹簧圈；所述弹簧圈连接机器人头部和尾部，所述弹簧圈连接机器人的仿刚毛足。 2.根据权利要求1所述的蠕动软体机器人，其特征在于，所属橡胶气囊拉环挂在头部固定板件，所述头部插头穿过头部通孔，插入装饰固定孔固定，所述头部固定孔用于连接弹簧圈，使头部组件与弹簧圈和橡胶气囊固定连接。 3.根据权利要求1所述的蠕动软体机器人，其特征在于，所述尾部柱体结 构被裹在尾部充气口内，用于形成密封空间；所述尾部通孔插入充气管，用于橡胶气囊获取气压；所述尾部固定孔用于连接弹簧圈。 4.根据权利要求1所述的蠕动软体机器人，其特征在于，所述六个仿生刚 毛足，每个仿刚毛足的足部均设有横槽，用于固定弹簧圈；所述足部凸起插入凹槽连接固定；所述足部插头插入插孔连接固定。 5.根据权利要求4所述的蠕动软体机器人，其特征在于，仿刚毛足底设有锯齿形结构，增大机器人爬行时接触地面的摩擦力，使得机器人更易锚定在接触地面上。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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