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原文传递一种气动仿生软体爬行机器人

专利名称：	一种气动仿生软体爬行机器人
摘要：	本发明公开了一种气动仿生软体爬行机器人，其由拉伸致动器和中段连接器粘结固定而成，拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通。本发明仿生软体机器人，一方面通过内部气室的结构设计，利用气压调节实现各种运动；另一方面在材料表面构筑具有方向性倾角的刚毛，减小前进方向摩擦，增大反方向抓地力，提高适用性。本发明机器人有效解决了传统软体爬行机器人爬行阻力大，易滑脱，制作复杂，灵活性较差的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	刘海成
发明人：	刘海成
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810237299.0
公开号：	CN108263504A
代理机构：	北京永创新实专利事务所 11121
代理人：	李有浩
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B62D57/024(2006.01)I;F16L55/38(2006.01)I;B;F;B62;B25;F16;B62D;B25J;F16L;B62D57;B25J11;F16L55;B62D57/02;B25J11/00;B62D57/024;F16L55/38
申请人地址：	100191 北京市东城区北池子大街14号
主权项：	1.一种气动仿生软体爬行机器人，其特征在于：气动仿生软体机器人主要分为前拉伸致动器(1)、中段连接器(2)和后拉伸致动器(3)，中段连接器(2)粘结在前拉伸致动器(1)和后拉伸致动器(3)之间；前拉伸致动器(1)与后拉伸致动器(3)的结构相同；气动仿生软体机器人的前后两段主要的功能组件为拉伸致动器，允许独立控制软体机器人前后段屈曲；拉伸致动器本体内部包括相互独立封闭的三路气道，分为靠近上部的上气道，以及下部的左气道与右气道，每一气道都包含若干相互间隔的主气室与次气室，互相连通；拉伸致动器下部对称分布有楔形足，楔形足上粘结有仿生脚垫。
所属类别：	发明专利