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原文传递一种软体爬行吸附机器人

专利名称：	一种软体爬行吸附机器人
摘要：	本发明公开了一种软体爬行吸附机器人及其制备装置和方法，涉及软体机器人领域，包括爬行肢和爬行底座；其中，所述爬行肢包括气动网络和底层；所述爬行底座包括头部、基台和爬行肢底层；所述气动网络与所述底层连接；所述头部和所述爬行肢底层分别与所述基台连接；所述爬行肢与所述爬行肢底层连接。本发明的软体机器人由同种材料制成，避免因两种材料的不易相容性而导致的粘接脱落问题；爬行肢单独制作并且各自分别与基台连接，可独立控制，使得爬行更灵活，维护更方便；增设的头部使得机器人在爬行的同时还能够吸附携带物体。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海交通大学
发明人：	徐齐平;刘锦阳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910122676.0
公开号：	CN109733493A
代理机构：	上海旭诚知识产权代理有限公司
代理人：	郑立
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	200240 上海市闵行区东川路800号
主权项：	1.一种软体爬行吸附机器人，其特征在于，包括爬行肢和爬行底座；其中，所述爬行肢包括气动网络和底层；所述爬行底座包括头部、基台和爬行肢底层；所述气动网络与所述底层连接；所述头部和所述爬行肢底层分别与所述基台连接；所述爬行肢与所述爬行肢底层连接。 2.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述爬行肢至少有4只，所述爬行肢各自独立。 3.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述气动网络整体外形呈梳状，由平行排列的梳齿单元组成；所述梳齿单元是中空的，与所述底层连接形成独立的腔室；所述腔室是流体腔室，接收来自外部流体源的流体；所述气动网络的一端有孔道，连接所述外部流体源；所述孔道是加压孔。 4.如权利要求3所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述梳齿单元之间部分连接，所述连接处底部有凹槽，与所述底层连接形成通道；所述通道是所述腔室间的流体通道，所述通道将所述腔室连通。 5.如权利要求1所述的软体爬行吸附机器人，其特征在于，所述头部的正面有开口孔，所述头部的背面有减压孔，所述开口孔和所述减压孔连通。 6.一种软体爬行吸附机器人的制备装置，其特征在于，包括搅拌装置、真空装置、施压装置和模具。 7.如权利要求6所述的软体爬行吸附机器人的制备装置，其特征在于，所述模具包括爬行肢模具和爬行底座模具；所述爬行肢模具包括气动网络模具和底层模具；所述气动网络模具包括底部模具和外围模具；所述爬行底座模具包括头部模具、基台模具和爬行肢底层模具。 8.一种软体爬行吸附机器人的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、制作软体爬行吸附机器人各个部件的模具；步骤二、准备软体爬行吸附机器人的制作材料；步骤三、将步骤二中准备的材料按所需分量倒入步骤一中制作的各个部件的模具中，脱模之后形成各个部件；步骤四、将步骤三中制作的部件按位置关系相互连接；步骤五、晾干固化后，形成软体爬行吸附机器人。 9.如权利要求8所述的软体爬行吸附机器人的制备方法，其特征在于，所述步骤二中的制作材料是同种材料，所述材料是弹性体聚合物，所述弹性体聚合物可伸展，所述弹性体聚合物包括但不局限于橡胶、硅胶、水凝胶、尼龙。 10.如权利要求8所述的软体爬行吸附机器人的制备方法，其特征在于，所述步骤四中的连接是固化后的部件与未完全固化的部件之间的连接。
所属类别：	发明专利