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原文传递一种软体爬行机器人

专利名称：	一种软体爬行机器人
摘要：	一种软体爬行机器人，包括本体和和固接在本体上的多个楔形硬质摩擦片，本体采用柔性材料制成；本体的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔以及与外部驱动气源连通的通气口；充气时，本体膨胀，在楔形摩擦片的限制下，本体的右端相对于本体的左端发生相对右移运动；放气时，本体收缩，在楔形摩擦片的限制下，本体的左端相对于本体的右端发生相对右移运动；本发明的类弓字形的整体设置和类弓字形的气腔设置可以保证充气时更加快速地发生膨胀变形，放气时更加快速地完成收拢变形，从而便于软体机器人更加快速地前行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	清华大学
发明人：	王立平;安敏·骆;邵珠峰;邓豪;张兆坤;吴超
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810447814.8
公开号：	CN108622222A
代理机构：	重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237
代理人：	王翔
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华园
主权项：	1.一种软体爬行机器人，其特征在于包括本体(1)和固接在本体(1)上的多个楔形硬质摩擦片(10)，所述本体(1)采用软体材料制成，所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气；充气时，本体(1)膨胀，在楔形硬质摩擦片(10)的限制下，本体(1)的右端相对于本体(1)的左端发生相对右移运动；放气时，本体(1)收缩，在楔形硬质摩擦片(10)的限制下，本体(1)的左端相对于本体(1)的右端发生相对右移运动；循环充气、放气时，软体爬行机器人本体(1)不断地向右蠕动。
所属类别：	发明专利