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原文传递一种多运动模式的软体爬行机器人

专利名称：	一种多运动模式的软体爬行机器人
摘要：	本发明公开了一种多运动模式的软体爬行机器人包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器，位于第一软体驱动器的前端的软体传感器，位于所述第一软体驱动器的下方的前足，位于第三软体驱动器的下方的后足，其中每个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构。本发明实施例结合梯形腔多气囊式驱动器和软体触觉传感器，提出一种多运动模式的软体爬行机器人，可以在复杂环境中自适应地完成爬行、跨越以及攀登等多种运动模式，具有良好的环境适应性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州柔性智能科技有限公司
发明人：	金国庆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910484637.5
公开号：	CN110104083A
代理机构：	宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁丽花
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	215000 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦601-A150室
主权项：	1.一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述软体爬行机器人包括：多个软体驱动器，用于构成所述软体爬行机器人的主体；所述多个软体驱动器包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器；软体传感器，位于所述第一软体驱动器的前端，用于感知环境参数；所述软体传感器与所述第一软体驱动器的下方的连接位置处形成倒刺结构；前足，位于所述第一软体驱动器的下方，用于作为运动部件；后足，位于所述第三软体驱动器的下方，用于作为运动部件；所述多个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构；所述多气囊结构可在气压的作用下膨胀或者收缩；所述底部结构包括底部上层、底部中间层和底部下层，所述底部上层用于连通多气囊结构中的每个单独的气囊。 2.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述多气囊结构包括多个相互并联的梯形腔气囊。 3.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述底部上层包括多个空槽结构，所述空槽结构用于连通多气囊结构中的每个单独的气囊。 4.根据权利要求3所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述多个空槽结构中分别设有硅胶管，所述硅胶管插入所述气囊中。 5.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述软体爬行机器人还包括摩擦片，所述摩擦片位于所述前足和所述后足之间，用于调整软体爬行机器人两端的摩擦力。 6.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述软体传感器为触觉传感器，用于感知所述软体爬行机器人是否碰触到障碍物。 7.根据权利要求6所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述触觉传感器由硅胶材料和液态金属构成。 8.根据权利要求1根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述底部中间层为不可扩展的弹性基板。 9.根据权利要求1根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述前足和所述后足为软体倒刺结构。 10.根据权利要求1根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体爬行机器人，其特征在于，所述多运动模式包括平坦路面环境下的直线运动模式、障碍物环境下的跨越障碍物运动模式和阶梯环境下的攀登运动模式。
所属类别：	发明专利