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原文传递一种仿生爬行机器人

专利名称：	一种仿生爬行机器人
摘要：	本发明公开了一种仿生爬行机器人，其特征在于，包括控制器、躯干（5）、驱动机构、传动机构和若干个机械腿，驱动机构和传动机构均安装在躯干（5）上，驱动机构固定连接传动机构，若干个机械腿铰接躯干（5），若干个机械腿传动连接传动机构，控制器电连接驱动机构。本装置通过两个电机带动四个曲柄齿轮转动实现带动四个摇杆转动，这种曲柄摇杆机构结构稳定性好，通过四个机械腿带动躯干前进后退，躯干的承载力大，传动平稳。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	河海大学常州校区
发明人：	杨子豪;苑明海;孟创熙;任东方;仝田田;施昕辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910522687.8
公开号：	CN110228546A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	董建林
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213022 江苏省常州市晋陵北路200号
主权项：	1.一种仿生爬行机器人，其特征在于，包括控制器、躯干（5）、驱动机构、传动机构和若干个机械腿，驱动机构和传动机构均安装在躯干（5）上，驱动机构固定连接传动机构，若干个机械腿铰接躯干（5），若干个机械腿传动连接传动机构，控制器电连接驱动机构。 2.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，驱动机构包括驱动齿轮一（61）、驱动齿轮二（71）、电机一（6）和电机二（7），躯干（5）内部开设容纳电机一（6）和电机二（7）的腔室，电机一（6）和电机二（7）均固定设置在腔室内，电机一（6）输出轴垂直穿过躯干（5）前侧壁同轴固定连接驱动齿轮一（61），电机二（7）输出轴垂直穿过躯干（5）后侧壁同轴固定连接驱动齿轮二（71）。 3.根据权利要求2所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，传动机构包括若干个轴承座、曲柄齿轮轴一（11）、曲柄齿轮轴二（21）、曲柄齿轮轴三（31）、曲柄齿轮轴四（41）、曲柄齿轮一（16）、曲柄齿轮二（26）、曲柄齿轮三（36）和曲柄齿轮四（46），若干个轴承座均固定设置在腔室内，若干个轴承座分为四组分别套设在曲柄齿轮轴一（11）、曲柄齿轮轴二（21）、曲柄齿轮轴三（31）和曲柄齿轮轴四（41）上，若干个轴承座和曲柄齿轮轴一（11）、曲柄齿轮轴二（21）、曲柄齿轮轴三（31）和曲柄齿轮轴四（41）之间均设置一轴承，曲柄齿轮轴一（11）和曲柄齿轮轴二（21）对称地穿过躯干（5）前侧壁，曲柄齿轮轴一（11）键连接曲柄齿轮一（16），曲柄齿轮轴二（21）键连接曲柄齿轮二（26），曲柄齿轮一（16）和曲柄齿轮二（26）均分别啮合驱动齿轮一（61），曲柄齿轮轴三（31）和曲柄齿轮轴四（41）对称地穿过躯干（5）后侧壁，曲柄齿轮轴三（31）键连接曲柄齿轮三（36），曲柄齿轮轴四（41）键连接曲柄齿轮四（46）。 4.根据权利要求3所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，若干个轴承座包括轴承座一（12）、轴承座二（13）、轴承座三（22）、轴承座四（23）、轴承座五（32）、轴承座六（33）、轴承座七（42）和轴承座八（43），轴承座一（12）、轴承座二（13）、轴承座三（22）、轴承座四（23）、轴承座五（32）、轴承座六（33）、轴承座七（42）和轴承座八（43）均固定设置在腔室内，轴承座一（12）和轴承座二（13）均分别通过一个轴承转动连接曲柄齿轮轴一（11），轴承座三（22）和轴承座四（23）均分别通过一个轴承转动连接曲柄齿轮轴二（21），轴承座五（32）和轴承座六（33）均分别通过一个轴承转动连接曲柄齿轮轴三（31），轴承座七（42）和轴承座八（43）均分别通过一个轴承转动连接曲柄齿轮轴四（41）。 5.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，机械腿为曲柄摇杆机构。 6.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，包括四个机械腿，四个机械腿为机械腿一（1）、机械腿二（2）、机械腿三（3）和机械腿四（4），机械腿一（1）包括连接杆一（15）和摇杆一（14），摇杆一（14）包括斜杆一和斜杆二，斜杆一的上端固定连接斜杆二的中端，斜杆一的下端支承在地面上，斜杆二的上端铰接连接杆一（15）左端，连接杆一（15）右端铰接躯干（5）前侧壁左端；机械腿二（2）包括摇杆二（24）和连杆二（25），摇杆二（24）包括斜杆三和斜杆四，斜杆三的上端固定连接斜杆四的中端，斜杆三的下端支承在地面上，斜杆四的上端铰接连杆二（25）右端，连杆二（25）左端铰接躯干（5）前侧壁右端，机械腿一（1）和机械腿二（2）关于躯干（5）对称分布，斜杆一和斜杆三呈“八”字形分布；机械腿三（3）包括摇杆三（34）和连杆三（35），摇杆五（34）包括斜杆五和斜杆六，斜杆五的上端固定连接斜杆六的中端，斜杆五的下端支承在地面上，斜杆六的上端铰接连杆三（35）左端，连杆三（35）右端铰接躯干（5）后侧壁左端；机械腿四（4）包括摇杆四（44）和连杆四（45），摇杆四（44）包括斜杆七和斜杆八，斜杆七的上端固定连接斜杆八的中端，斜杆七的下端支承在地面上，斜杆八的上端铰接连杆四（45）右端，连杆四（45）左端铰接躯干（5）后侧壁右端，机械腿三（3）和机械腿四（4）关于躯干（5）对称分布，斜杆五和斜杆七呈“八”字形分布。 7.根据权利要求6所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于，曲柄齿轮一（16）、摇杆一（14）的铰接点和曲柄齿轮二（26）、摇杆二（24）的铰接点在初始相位上相差180°，曲柄齿轮三（36）、摇杆三（34）的铰接点和曲柄齿轮四（46）、摇杆四（44）的铰接点在初始相位上相差180°。
所属类别：	发明专利