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一种基于电磁驱动原理的仿生爬行机器人
| 专利名称： | 一种基于电磁驱动原理的仿生爬行机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于电磁驱动原理的仿生爬行机器人，包括：底板结构、侧板结构、顶板结构、外伸梁结构、支撑腿、永磁体、带铁芯的线圈、支撑板结构；底板结构、侧板结构、顶板结构通过插接的方式连接固定，为整个结构提供定位和支撑；外伸梁结构由两条并列的SMA丝构成，借助侧板结构上的小孔进行定位；支撑腿包括1对前腿和1对后腿，分别粘贴在外伸梁结构和侧板结构的两侧；永磁体固定在外伸梁的中部，与捆绑在支撑板结构上的带铁芯的线圈相对。当在线圈上施加交流电后，永磁体受交变电磁力的作用而带动外伸梁结构振动，从而使前腿摆动，驱动整个机构前进。本发明结构简单，重量轻，易于微型化，运动速度快。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 闫晓军;刘志伟;刘馨怡;漆明净;竹阳升;张小勇;黄大伟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811356453.2 |
| 公开号： | CN109398528A |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 100191 北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 1.一种基于电磁驱动原理的仿生爬行机器人，其特征在于，包括：底板结构(1)、侧板结构(2)、顶板结构(3)、外伸梁结构(4)、支撑腿、永磁体(7)、带铁芯的线圈(8)、支撑板结构(9)、电源及配套电路；所述的底板结构(1)两侧各设有2个插片，中部设有1对插槽，插片用于连接侧板结构(2)，插槽用于固定支撑板结构(9)；所述的侧板结构(2)有左右两个侧板，结构完全相同，相对而置，每个侧板上设有2个小孔和4个小槽，小孔为外伸梁结构(4)的定位孔，小槽用于连接底板结构(1)和顶板结构(3)；所述的顶板结构(3)包括前后两个顶板，结构相同；所述的外伸梁结构(4)由两条并列的SMA丝构成；所述的支撑腿包括1对前腿(5)和1对后腿(6)，前腿(5)粘贴在外伸梁结构(4)两侧，且腿的末端粘贴有小贴片作为足，后退(6)粘贴在侧板结构(2)两侧并与地面成60°～80°的角度；所述的永磁体(7)为柱状，通过在端面上粘接碳纤维小板的方式粘贴在外伸梁结构(4)的中部，并与线圈(8)相对；所述的支撑板结构(9)固定在底板结构(1)上，用于固定线圈(8)；所述的电源及配套电路为线圈(8)两端提供可调交流电压；工作时，在线圈(8)上施加一定频率的交流电压，线圈(8)与永磁体(7)之间产生交变的电磁力，此时外伸梁结构(4)在永磁体(7)的带动下发生受迫振动，从而使前腿(5)摆动，驱动整个机构前进；当交流电频率等于外伸梁结构(4)的固有频率时，外伸梁的振幅最大，机构运行速度最快。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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