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原文传递一种机场行李传送车及电机精度控制方法

专利名称：	一种机场行李传送车及电机精度控制方法
摘要：	本发明公开了一种机场行李传送车，属于机场用车的技术领域，旨在提供一种便于转向的行李传送车，其技术方案要点是包括底盘，所述底盘上设有传送梯架，所述底盘与传送梯架之间设有升降装置，所述底盘上设有转向驱动件，所述前轮转向装置包括两个水平转动设置在底盘上的L形曲臂，两个L形曲臂分别位于底盘两侧，所述L形曲臂的转折处与底盘转动连接，所述L形曲臂一端与前轮转动连接，另一端转动连接有传动连杆，两根所述传动连杆之间设有转向驱动机构，所述转向驱动机构通过两根传动连杆同时带动两根L形曲臂同向摆动。前轮转向装置便于驱动行李传送车转向。本发明公开了一种机场行李传送车的电机精度控制方法，属于机场用车的技术领域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡蓝航空港设备有限公司
发明人：	高劲松;蔡坚峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910736905.8
公开号：	CN110435917A
分类号：	B64F1/32(2006.01);B;B64;B64F;B64F1
申请人地址：	214171江苏省无锡市惠山区堰桥街道北西漳路36号
主权项：	1.一种机场行李传送车，包括底盘（1），所述底盘（1）上设有传送梯架（2），所述底盘（1）与传送梯架（2）之间设有升降装置（3），其特征在于：所述底盘（1）上设有前轮组和后轮组，所述前轮组包括两个前轮（11），两个前轮（11）分别位于底盘（1）两侧，所述底盘（1）与两个前轮（11）之间设有前轮（11）转向装置，所述底盘（1）上设有转向驱动件（6），所述前轮（11）转向装置包括两个水平转动设置在底盘（1）上的L形曲臂（41），两个L形曲臂（41）分别位于底盘（1）两侧，所述L形曲臂（41）的转折处与底盘（1）转动连接，所述L形曲臂（41）一端与前轮（11）转动连接，另一端转动连接有传动连杆（42），两根所述传动连杆（42）之间设有转向驱动机构（43），所述转向驱动机构（43）通过两根传动连杆（42）同时带动两根L形曲臂（41）同向摆动。 2.根据权利要求1所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述转动驱动机构包括相互垂直设置的横杆（ 431）和竖杆（432），所述横杆（ 431）和竖杆（432）连接呈T形设置，所述竖杆（432）一端固定连接于横杆（ 431）中点，所述横杆（ 431）两端分别与相应的传动连杆（42）转动连接，所述竖杆（432）背向横杆（ 431）一端转动连接于底盘（1）上，所述转向驱动件（6）连接于竖杆（432），且驱动竖杆（432）摆动。 3.根据权利要求2所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述后轮组包括两个后轮（12），两个后轮（12）分别位于底盘（1）两侧，所述底盘（1）与两个后轮（12）之间设有后轮（12）转向装置，所述后轮（12）转向装置与前轮（11）转向装置之间设有联动装置（7），所述联动装置（7）包括转动设置在底盘（1）上的联动杆（71），所述联动杆（71）位于前轮组与后轮组之间，所述联动杆（71）两端与前轮（11）转向装置和后轮（12）转向装置之间均设有联动连杆（72）。 4.根据权利要求1或2所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述底盘（1）与后轮组之间设有动力装置（9），所述动力装置（9）包括设置在两个后轮（12）之间的驱动轴（91），所述驱动轴（91）转动设置在底盘（1）上，所述底盘（1）上设有电机（92），所述电机（92）与驱动轴（91）之间设有传动组件（83）。 5.根据权利要求4所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述升降装置（3）包括前举升架（31）和后举升架（32），所述前举升架（31）底端与底盘（1）前部铰接，顶端与传送梯架（2）滑动连接，所述底盘（1）上铰接有前举升油缸（33），所述前举升油缸（33）的活塞杆顶端与前举升架（31）铰接；所述后举升架（32）底端与底盘（1）尾部铰接，顶端与传送梯架（2）转动连接，所述底盘（1）上铰接有后举升油缸（34），所述后举升油缸（34）的活塞杆顶端与后举升架（32）铰接。 6.根据权利要求5所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述传送梯架（2）包括水平设置的梯架本体（21），所述梯架本体（21）上设有带轮传送装置（22），所述梯架本体（21）沿其长度方向的两侧均设有护栏（23），所述护栏（23）两端均转动连接有铰接轴（24），两根所述铰接轴（24）均与梯架本体（21）转动连接，位于梯架本体（21）的铰接轴（24）与前举升架（31）之间设有传动机构（8）。 7.根据权利要求5所述的一种机场行李传送车，其特征在于：所述传送梯架（2）的前端设有沿传送梯架（2）宽度方向设置的感应气囊（10）和设置在感应气囊（10）上的碰撞传感器，所述传送梯架（2）的前端还设有距离传感器。 8.根据权利要求7所述的一种机场行李传送车，其特征在于：行李传送车还包括智能控制系统，所述智能控制系统与电机（92）、碰撞传感器和距离传感器均电性连接。 9.一种如权利要求8所述机场行李传送车的电机精度控制方法，其特征在于：具体步骤如下： S1:通过开关频率的两次角度值计算差值； S2：在两个差值中间通过计算得到角度差值； S3：累计n次差值和补偿的差值，计算速度V； S4：采用鲁棒算法对转速进行控制。 10.根据权利要求9所述的一种机场行李传送车的电机精度控制方法，其特征在于：在S4中，但V大于50rpm时执行S45，当V小于50rpm时，执行S41， S41：通过转速指令和当前转速计算差值delta， S42：计算比例放大系数a=k1* delta； S42：计算积分系数b=k2* delta； S43：计算鲁棒性补偿系数k3； S44：输出当前需求电流指令Is=a+b+c； S45：电机控制算法。
所属类别：	发明专利