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原文传递用于汇合车辆的汇合行为系统及方法

专利名称：	用于汇合车辆的汇合行为系统及方法
摘要：	本发明涉及用于汇合车辆的汇合行为系统及方法。汇合行为系统辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆。所述汇合行为系统包括识别模块，所述识别模块识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆(如果存在的话)。所述汇合行为系统还包括预测模块，所述预测模块基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型、计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子并基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置。所述汇合行为系统还包括控制模块，所述控制模块调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内。所述汇合行为系统包括汇合模块，所述汇合模块确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	J·蒂萨;S·拉加布;三枝重信;白雪;R·M·范奥肯;A·J·查普曼
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910275694.2
公开号：	CN110406534A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	王小东;黄纶伟
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种用于辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型，计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子，并且基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；以及汇合模块，其被配置为确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆，并且响应于确定所述间隙具有足够尺寸而发起汇合操纵。 2.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述一个或多个模型是基于近似人类行为结果的自然数据集。 3.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择所述一个或多个模型中的模型。 4.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述预测模块还被配置为将所述一个或多个汇合因子与至少一个阈值进行比较，并且其中预测的汇合位置是基于所述比较。 5.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆包括第一车辆和第二车辆，并且其中所述预测模块选择与所述第一车辆相对应的第一模型和与所述第二车辆相对应的第二模型，所述第二模型与所述第一模型不同。 6.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是前行车辆，所述一个或多个模型中的模型是前行车辆模型，并且其中所述前行车辆模型至少部分地基于所述主车辆与所述前行车辆之间的前行间隙长度、主车辆速度和所述前行车辆相对于所述主车辆的相对前行速度。 7.如权利要求6所述的汇合行为系统，其中所述前行车辆模型并入有跟随车辆变量，所述跟随车辆变量具有基于还包括所述主线车道中的跟随车辆的所述至少一辆邻近车辆的二进制值。 8.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是跟随车辆，所述一个或多个模型中的模型是跟随车辆模型，并且其中所述跟随车辆模型至少部分地基于所述主车辆与所述跟随车辆之间的跟随间隙长度、主车辆速度和所述跟随车辆相对于所述主车辆的相对跟随速度。 9.如权利要求1所述的汇合行为系统，其还包括控制模块，所述控制模块被配置为调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内。 10.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述汇合模块利用高级驾驶员辅助系统来发起所述汇合操纵。 11.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中响应于确定所述间隙不具有足够尺寸，启动所述预测模块预测更新的汇合位置。 12.一种用于辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择一个或多个模型，并且基于所述一个或多个模型来预测汇合位置，其中所述汇合位置在所述至少一辆邻近车辆的前方或后方；控制模块，其被配置为调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内；以及汇合模块，其被配置为确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆，并且响应于确定所述间隙具有足够尺寸而发起汇合操纵。 13.如权利要求12所述的汇合行为系统，其中所述一个或多个模型并入有近似人类行为结果的自然数据集。 14.如权利要求12所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆包括第一车辆和第二车辆，并且其中所述预测模块选择与所述第一车辆相对应的第一模型和与所述第二车辆相对应的第二模型，所述第二模型与所述第一模型不同。 15.如权利要求12所述的汇合行为系统，其中所述运动学参数是所述主车辆的速度。 16.如权利要求12所述的汇合行为系统，其中响应于确定所述间隙不具有足够尺寸，启动所述预测模块预测更新的汇合位置。 17.一种用于辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆的汇合行为方法，所述汇合行为方法包括：识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆；基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型，计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子，并且基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内；确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆，并且响应于确定所述间隙具有足够尺寸而发起汇合操纵。 18.如权利要求17所述的汇合行为方法，其中所述一个或多个模型是基于近似人类行为结果的自然数据集。 19.如权利要求17所述的汇合行为方法，其中基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择所述一个或多个模型中的模型。 20.如权利要求17所述的汇合行为方法，其还包括将所述一个或多个汇合因子与至少一个阈值进行比较，并且其中预测的汇合位置是基于所述比较。
所属类别：	发明专利