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原文传递用于主线车辆的汇合行为系统及方法

专利名称：	用于主线车辆的汇合行为系统及方法
摘要：	一种汇合行为系统辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆。所述汇合行为系统包括识别模块，所述识别模块识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆。所述汇合行为系统还包括预测模块，所述预测模块基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型，计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子，并基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置。所述汇合行为系统还包括控制模块，所述控制模块被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	J·蒂萨;S·拉加布;三枝重信;白雪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910307173.0
公开号：	CN110406542A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	黄纶伟;李辉
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种用于辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个车辆模型，计算与所述一个或多个车辆模型相对应的一个或多个汇合因子，并且基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；以及控制模块，其被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。 2.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述一个或多个车辆模型是基于近似人类行为结果的自然数据集。 3.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择所述一个或多个车辆模型中的车辆模型。 4.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述预测模块还被配置为将所述一个或多个汇合因子与至少一个阈值进行比较，并且其中预测的汇合位置是基于所述比较。 5.如权利要求1所述的汇合行为系统，其还包括汇合模块，所述汇合模块被配置为确定所述预测的汇合位置处的所述间隙的尺寸是否足够用于所述邻近车辆，并且响应于确定所述间隙不具有足够尺寸，启动所述预测模块以预测更新的汇合位置。 6.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是前行车辆，所述一个或多个车辆模型中的车辆模型是前行车辆模型，并且其中所述前行车辆模型是基于所述主车辆与所述前行车辆之间的间隙长度、主车辆速度和所述前行车辆相对于所述主车辆的相对前行速度。 7.如权利要求6所述的汇合行为系统，其中所述前行车辆模型并入跟随车辆变量，所述跟随车辆变量具有基于还包括所述主线车道中的跟随车辆的所述至少一辆邻近车辆的二进制值。 8.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述至少一辆邻近车辆是跟随车辆，所述一个或多个车辆模型中的车辆模型是跟随车辆模型，并且其中所述跟随车辆模型是基于所述主车辆与所述跟随车辆之间的间隙长度、主车辆速度和所述跟随车辆相对于所述主车辆的相对跟随速度。 9.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述运动学参数是所述主车辆的速度。 10.如权利要求1所述的汇合行为系统，其中所述控制模块利用高级驾驶员辅助系统来调整所述运动学参数。 11.一种用于辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆的汇合行为系统，所述汇合行为系统包括：识别模块，其被配置为识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆；预测模块，其被配置为：基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择一个或多个车辆模型，并且基于所述一个或多个车辆模型来预测汇合位置，其中所述汇合位置在所述主车辆前面或后面；以及控制模块，其被配置为调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。 12.如权利要求11所述的汇合行为系统，其中所述一个或多个车辆模型并入近似人类行为结果的自然数据集。 13.如权利要求11所述的汇合行为系统，其中所述运动学参数是所述主车辆的速度。 14.如权利要求11所述的汇合行为系统，其中所述控制模块利用高级驾驶员辅助系统来调整所述运动学参数。 15.如权利要求11所述的汇合行为系统，其中响应于确定所述间隙不具有足够的尺寸，启动汇合模块，其被配置为确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆，并且响应于确定所述间隙具有足够尺寸而发起汇合操纵。 16.一种用于辅助位于与汇合车道相邻的主线车道中的主车辆的汇合行为方法，所述汇合行为方法包括：识别所述汇合车道中的至少一辆邻近车辆；基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个车辆模型，计算与所述一个或多个车辆模型相对应的一个或多个汇合因子，以及基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置；以及调整所述主车辆的运动学参数以在所述预测的汇合位置处形成间隙。 17.如权利要求16所述的汇合行为方法，其还包括：确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆，并且预测更新的汇合位置。 18.如权利要求16所述的汇合行为方法，其中所述一个或多个车辆模型是基于近似人类行为结果的自然数据集。 19.如权利要求16所述的汇合行为方法，其中基于所述至少一辆邻近车辆相对于所述主车辆的位置来选择所述一个或多个车辆模型中的车辆模型。 20.如权利要求16所述的汇合行为方法，其还包括将所述一个或多个汇合因子与至少一个阈值进行比较，并且其中预测的汇合位置是基于所述比较。
所属类别：	发明专利