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一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟
| 专利名称： | 一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它 包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所 述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封 机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块 两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前 后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢 片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京大学 |
| 发明人： | 赵 惟;王 龙;胡永辉;张 乐;王 琦;谢广明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2007-03-01T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200710064131.6 |
| 公开号： | CN101016081 |
| 代理机构： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 徐 宁;关 畅 |
| 分类号： | B63H1/36(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100871北京市海淀区颐和园路5号北京大学工学院 |
| 主权项： | 1、一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱 体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱 动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构； 所述主舱体模块包括一整体密封的外壳，所述外壳的上、下对应设置有四对 轴承座，每一上面的所述轴承座通过一轴承连接一上支撑轴，每一下面的所述轴 承座通过一轴承连接一下支撑轴；每一所述上支撑轴的底部留有连接端，顶部密 封一压盖，每一所述下支撑轴上下均留有连接端； 所述壳体内设置有无线通信模块、天线、控制电路板、电源和四台伺服电机， 每台所述伺服电机的输出轴均连接一主动齿轮，所述主动齿轮啮合一从动齿轮， 所述从动齿轮的中心固定连接所述下支撑轴的下连接端； 每一所述鳍肢驱动模块包括一密封连接在一起的上、下两壳体，所述壳体的 两侧分别固定连接在所述上、下两支撑轴的下、上连接端；所述壳体内设置有驱 动电机，所述驱动电机的输出轴连接一大齿轮，所述大齿轮啮合一小齿轮，所述 小齿轮中心固定连接一鳍肢驱动轴，所述鳍肢驱动轴固定连接所述翼形鳍肢片。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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