详情

原文传递一种用于复杂环境的三栖侦察器

专利名称：	一种用于复杂环境的三栖侦察器
摘要：	本发明提供了一种用于复杂环境的三栖侦察器，包括相机、二维转台、减震机构、电机、桨叶、动力系统、机臂、控制系统、底座支架、搭载机构、两栖小车；相机放置在二维转台上，二维转台通过减震机构与机体相连，电机与桨叶成对布置在机臂上，动力系统提供飞行器的运动动力，控制系统提供飞行控制，底座支架与机体相连，搭载机构放置在飞行器与小车之间，两栖小车用于狭小地带的侦察。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京理工大学
发明人：	仇杰;邱亚峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910695505.7
公开号：	CN110435370A
代理机构：	南京理工大学专利中心
代理人：	朱宝庆
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	210094江苏省南京市孝陵卫200号
主权项：	1.一种用于复杂环境的三栖侦察器，其特征在于，包括相机(1)、二维转台(2)、减震机构(3)、电机(4)、桨叶(5)、动力系统(6)、机臂(7)、控制系统(8)、底座支架(9)、搭载机构(10)、两栖小车(11)；其中相机(1)由二维转台(2)夹持，二维转台(2)控制相机(1)实现两个维度的转动，减震机构(3)连接二维转台(2)与机体，电机(4)与桨叶(5)成对布置在机臂(7)上，动力系统(6)放置在整个飞行器的上方，机臂(7)共四个，控制系统(8)放置在飞行器内部，底座支架(9)共四个，搭载机构(10)用于连接飞行器与两栖小车(11)，两栖小车(11)由搭载机构(10)根据侦察要求进行投放和回收，其尾部配有螺旋桨，可在浅水区域内进行水域运动。 2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述二维转台(2)包括俯仰转台(2-1)、相机夹持件(2-2)、偏航转台(2-3)，其中俯仰转台(2-1)连接相机夹持件(2-2)和偏航转台(2-3)，为相机(1)提供俯仰运动，相机夹持件(2-2)用于固定相机(1)，偏航转台(2-3)与减震机构(3)相连，为相机(1)提供偏航运动。 3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述减震机构(3)包括转台连接板(3-1)、减震球(3-2)、机体连接板(3-3)；其中转台连接板(3-1)与二维转台(2)相连，减震球(3-2)放置在转台连接板(3-1)与机体连接板(3-3)之间，两个连接板均有槽孔用来与减震球(3-2)的凹槽配合，具体可见说明书附图图3；其起减震的主要作用，保证相机的稳定拍摄，机体连接板(3-3)通过螺钉固定在机体上。 4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述搭载机构(10)包括小车连接板(10-1)、待识别凸球(10-2)、抓取凹球(10-3)、支撑杆(10-4)、机体连接板(10-5)；其中小车连接板(10-1)固定在两栖小车(11)上方，为待识别凸球(10-2)提供安装位置，待识别凸球(10-2)为电磁凸球，可根据要求通电得磁，且其表面标有识别图案，以便相机(1)通过基于Apriltags的识别算法来识别和定位两栖小车(11)，算法详情可见具体实施方法；，抓取凹球(10-3)为电磁凹球，在抓取时通电得磁，分离时断电失磁，支撑杆(10-4)主要用来承受两栖小车(11)的重量，机体连接板(10-5)固定在机体上。
所属类别：	发明专利