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原文传递标线反光检测方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	标线反光检测方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请提供一种标线反光检测方法、装置、设备及存储介质，涉及道路检测技术领域。其中，该方法通过获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据，点云数据包括待检测标线中的检测点信息和各检测点分别对应的激光反射强度信息；根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及点云数据，确定各检测点分别对应的逆反射系数；并根据待检测标线中的检测点信息、各检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取待检测标线的逆反射系数代表值，可以实现基于激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据对待检测标线的反光效果进行检测，明显提升检测效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏东交工程检测股份有限公司
发明人：	张苏龙;张南童;夏成磊;陈广辉;毛益佳;方芳;王彤;潘芳;李华;王捷;张仁豪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910745273.1
公开号：	CN110441269A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	安卫静
分类号：	G01N21/55(2014.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	210000江苏省南京市栖霞区马群街道紫东路2号2幢
主权项：	1.一种标线反光检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据；所述点云数据包括所述待检测标线中的检测点信息和各检测点分别对应的激光反射强度信息；根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数；根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值，包括：根据所述待检测标线中的检测点信息，确定所述待检测标线中检测点的数量；根据所述待检测标线中检测点的数量和各所述检测点分别对应的逆反射系数，计算所述待检测标线的逆反射系数平均值；根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值，包括：采用公式：计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值；其中，R′表示逆反射系数代表值；表示逆反射系数的平均值；n表示检测点的数量；tα表示t分布中随着检测点数和保证率变化而取的系数；S表示逆反射系数的标准差。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数之前，所述方法包括：获取所述待检测标线所在路面中，预设数量的已知点分别对应的逆反射系数和激光反射强度信息；根据各所述已知点对应的逆反射系数和激光反射强度信息，确定所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述已知点对应的逆反射系数和激光反射强度信息，确定所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系，包括：根据所述预设数量个已知点各自对应的逆反射系数和激光反射强度信息，建立所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的回归关系曲线。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据，包括：获取激光雷达设备采的所述待检测标线所在路面的点云数据；从所述待检测标线所在路面的点云数据中，提取所述待检测标线的点云数据。 7.一种标线反光检测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据；所述点云数据包括所述待检测标线中的检测点信息和各检测点分别对应的激光反射强度信息；确定模块，用于根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数；计算模块，用于根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于，根据所述待检测标线中的检测点信息，确定所述待检测标线中检测点的数量；根据所述待检测标线中检测点的数量和各所述检测点分别对应的逆反射系数，计算所述待检测标线的逆反射系数平均值；根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于，采用公式：计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值；其中，R′表示逆反射系数代表值；表示逆反射系数的平均值；n表示检测点的数量；tα表示t分布中随着检测点数和保证率变化而取的系数；S表示逆反射系数的标准差。 10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第二获取模块，用于在所述确定模块根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数之前，获取所述待检测标线所在路面中，预设数量的已知点分别对应的逆反射系数和激光反射强度信息；关联关系模块，用于根据各所述已知点对应的逆反射系数和激光反射强度信息，确定所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关联关系模块具体用于，根据所述预设数量个已知点各自对应的逆反射系数和激光反射强度信息，建立所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的回归关系曲线。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：获取子模块，用于获取激光雷达设备采的所述待检测标线所在路面的点云数据；提取子模块，用于从所述待检测标线所在路面的点云数据中，提取所述待检测标线的点云数据。 13.一种检测设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，存储器中存储有可在处理器运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的标线反光检测方法。 14.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的标线反光检测方法。
所属类别：	发明专利